Řízení robotu s modelářskými servomotory s využitím zpracování obrazu

Abstract

Táto bakalárska práca sa zameriava na realizáciu programu pre oživenie robotickej ruky s modelárskymi servomotormi za pomoci spracovania obrazu. Cieľom je dynamický a presný pohyb robotickej ruky za pomoci vizuálnej spätnej väzby získanej z kamery HuskyLens. Kamera sleduje pohyb nejakého objektu a následne, riadiaci program spraví kinematický výpočet a rozhýbe ruku na rovnakú polohu ako je sledovaný objekt. Riadiaci program beží na platforme Arduino Due. Práca taktiež obsahuje teoretické poznatky o servomotoroch a o spracovaní obrazu a zároveň sa tu nachádzajú aj schopnosti a základné technické špecifikácie o použitom hardwari.This bachelor thesis focuses on the implementation of a program to control a robotic arm with model servo motors using image processing. The goal is to dynamically and accurately move the robotic arm using visual feedback obtained from the HuskyLens camera. The camera tracks the movement of an object and subsequently, the control program performs a kinematic calculation and moves the arm to the same position as the tracked object. The control program runs on the Arduino Due platform. The thesis also contains theoretical knowledge about servo motors and image processing, and also includes capabilities and basic technical specifications about the used hardware.