Teorie řízení v robotice
| but.committee | doc. RNDr. Miroslav Kureš, Ph.D. (předseda) doc. Ing. Pavel Štarha, Ph.D. (místopředseda) Mgr. Irena Hlavičková, Ph.D. (člen) doc. RNDr. Jiří Klaška, Dr. (člen) doc. Mgr. Zdeněk Opluštil, Ph.D. (člen) | cs |
| but.defence | Dotaz - které pojmy bylo třeba nastudovat nad rámec běžného studia. Odpověď - lieova závorka a další pojmy z dif. geometrie. Dále diskuze ohledně programování. Dotazy oponenta zodpovězeny 1. popis singulárních bodů robotů 2. popis báze a přechodu mezi nimi | cs |
| but.jazyk | čeština (Czech) | |
| but.program | Aplikované vědy v inženýrství | cs |
| but.result | práce byla úspěšně obhájena | cs |
| dc.contributor.advisor | Vašík, Petr | cs |
| dc.contributor.author | Bartoňová, Ludmila | cs |
| dc.contributor.referee | Hrdina, Jaroslav | cs |
| dc.date.created | 2017 | cs |
| dc.description.abstract | Tato práce se zabývá teorií řízení robotického hada. Model řízení je odvozen z kinematických rovnic a pomocí Lieových závorek je zjištěna lokální říditelnost. Dále je popsán pohyb podél toků řídících vektorových polí a vliv periodického inputu na řízení. Aproximací modelu řízení je sestaven druhý model řízení a oba jsou následně zkoumány prostřednictvím sub-Riemannovské metriky za účelem kvalitativní analýzy. | cs |
| dc.description.abstract | This thesis deals with the local control of a snake robot. The model control system is derived from kinematic equations and local controllability is investigated by means of Lie brackets. Then we describe some elementary motions along flow of the controlling vector fields and show the meaning of a periodic input. Another control model is formed by an approximation of the first system. Afterwards, both systems are compared by means of sub-Riemannian metric and thus the qualitative analysis is made. | en |
| dc.description.mark | A | cs |
| dc.identifier.citation | BARTOŇOVÁ, L. Teorie řízení v robotice [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2017. | cs |
| dc.identifier.other | 100913 | cs |
| dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/11012/66950 | |
| dc.language.iso | cs | cs |
| dc.publisher | Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství | cs |
| dc.rights | Standardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezení | cs |
| dc.subject | Teorie řízení | cs |
| dc.subject | Lieova závorka | cs |
| dc.subject | periodický input | cs |
| dc.subject | sub-Riemannovská vzdálenost | cs |
| dc.subject | Contol theory | en |
| dc.subject | Lie bracket | en |
| dc.subject | periodic input | en |
| dc.subject | sub-Riemannian distance | en |
| dc.title | Teorie řízení v robotice | cs |
| dc.title.alternative | Control theory in robotics | en |
| dc.type | Text | cs |
| dc.type.driver | bachelorThesis | en |
| dc.type.evskp | bakalářská práce | cs |
| dcterms.dateAccepted | 2017-06-13 | cs |
| dcterms.modified | 2024-05-17-12:49:33 | cs |
| eprints.affiliatedInstitution.faculty | Fakulta strojního inženýrství | cs |
| sync.item.dbid | 100913 | en |
| sync.item.dbtype | ZP | en |
| sync.item.insts | 2025.03.26 07:46:10 | en |
| sync.item.modts | 2025.01.15 13:37:45 | en |
| thesis.discipline | Matematické inženýrství | cs |
| thesis.grantor | Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. Ústav matematiky | cs |
| thesis.level | Bakalářský | cs |
| thesis.name | Bc. | cs |
Files
Original bundle
1 - 3 of 3
Loading...
- Name:
- final-thesis.pdf
- Size:
- 604.5 KB
- Format:
- Adobe Portable Document Format
- Description:
- final-thesis.pdf
Loading...
- Name:
- review_100913.html
- Size:
- 7.63 KB
- Format:
- Hypertext Markup Language
- Description:
- file review_100913.html