BARTOŇOVÁ, L. Teorie řízení v robotice [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2017.
Studentka zpracovala velmi náročné téma precizně, převážně samostatně a dosažené výsledky jsou po drobné úpravě a překladu do angličtiny publikovatelné. Zejména vlastní srovnání různých modelů pomocí sub-Riemannovské metriky vykazuje netriviální vlastní přínos. Dále je práce podpořena i výpočty a animacemi v Maplu. Tím bylo zadání zcela splněno, doporučuji tedy práci k obhajobě se stupněm A.
| Kritérium | Známka | Body | Slovní hodnocení |
|---|---|---|---|
| Splnění požadavků a cílů zadání | A | ||
| Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod | A | ||
| Vlastní přínos a originalita | A | ||
| Schopnost interpretovat dosažené vysledky a vyvozovat z nich závěry | B | ||
| Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii | A | ||
| Logické uspořádání práce a formální náležitosti | A | ||
| Grafická, stylistická úprava a pravopis | A | ||
| Práce s literaturou včetně citací | A | ||
| Samostatnost studenta při zpracování tématu | A |
Práce diskutuje modely řízení čtyř článkového robotického hada s pohledu pokročilých partií diferenciální geometrie. Po vybudovaní základního matematického aparátu autorka definuje konfigurační prostor čtyřčlánkového hada, jako planárního mechanizmu a sestavuje kinematické řetězce pro následnou diskuzi neholonomních podmínek. Toto uvažování vede k nalezení dvou dimenzionální distribuce a následné algebry řiditelnosti. Na několika ilustrativních příkladech je ukázáno že mechanizmus je řiditelný. V další kapitole je zavedený aproximovaný model a v poslední kapitole jsou tyto dva modely porovnány s hlediska sub-Riemannovské geometrie. Použití aproximace Taylorovým polynomem prvního řádu je zajímavý nápad, ale možná by bylo zajímavější porovnat navrženou aproximaci s jinými běžnějšími. Ve finálním vyznění práce je škoda, že nedošlo k porovnání vzhledem ke dvou náhodně voleným bodům. Práce je ale celkově na velmi dobré úrovni jak po teoretické stránce tak po zajímavosti dosažených výsledků.
| Kritérium | Známka | Body | Slovní hodnocení |
|---|---|---|---|
| Splnění požadavků a cílů zadání | A | ||
| Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod | B | ||
| Vlastní přínos a originalita | B | ||
| Schopnost interpretovat dosaž. vysledky a vyvozovat z nich závěry | B | ||
| Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii | A | ||
| Logické uspořádání práce a formální náležitosti | A | ||
| Grafická, stylistická úprava a pravopis | A | ||
| Práce s literaturou včetně citací | A |
eVSKP id 100913