but.jazyk	čeština (Czech)
but.program	Geodézie a kartografie	cs
but.result	práce byla úspěšně obhájena	cs
dc.contributor.advisor	Weigel, Josef	cs
dc.contributor.author	Kalvodová, Petra	cs
dc.contributor.referee	Hanzl, Vlastimil	cs
dc.contributor.referee	Mazal,, Jan	cs
dc.contributor.referee	Pospíšil,, Jiří	cs
dc.date.created		cs
dc.description.abstract	Tato práce se zabývá datovou fúzí, kalibrací senzorických systémů robotu Orpheus-X3 a mapovacího robotu EnvMap. Tyto roboty jsou součástí robotického systému Cassandra, který slouží pro průzkum člověku nebezpečných nebo nedostupných oblastí. V práci jsou určeny korekce měřených vzdáleností skenerů Velodyne HDL-64, Velodyne HDL-32 a dálkoměrné kamery SwissRanger SR4000. Dále je v práci popsán vytvořený program MultiSensCalib sloužící k určení prvků vnitřní orientace jednotlivých heterogenních kamerových snímačů senzorické hlavice a pro určení vzájemné polohy a orientace těchto snímačů. V práci je navržen algoritmus datové fúze senzorické hlavice skládající se ze stereovizního páru CCD kamer, stereovizního páru termovizních kamer a dálkoměrné kamery. Dosažené parametry kalibrace a datové fúze jsou ověřeny několika experimenty.	cs
dc.description.abstract	Thesis deals with data fusion and calibration of sensory system of Orpheus-X3 robot and EnvMap mapping robot. These robots are parts of Cassandra robotic system that is used for exploration of hazardous or inaccessible areas. Corrections of measured distances are determined for used laser scanners Velodyne HDL-64, Velodyne HDL-32 and range camera SwissRanger SR4000. Software MultiSensCalib has been created and is described. This software is used for determination of intrinsic parameters of heterogeneous cameras of the sensory head and for determination of mutual position and orientation of these sensors. Algorithm for data fusion of CCD camera stereo pair, thermal imager stereo pair and range camera is proposed. Achieved calibration and data-fusion parameters are evaluated by several experiments.	en
dc.description.mark	P	cs
dc.identifier.citation	KALVODOVÁ, P. Kalibrace snímačů pro multispektrální datovou fúzi v mobilní robotice [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta stavební. .	cs
dc.identifier.other	117825	cs
dc.identifier.uri	http://hdl.handle.net/11012/136945
dc.language.iso	cs	cs
dc.publisher	Vysoké učení technické v Brně. Fakulta stavební	cs
dc.rights	Standardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezení	cs
dc.subject	kalibrace kamery	cs
dc.subject	datová fúze	cs
dc.subject	korekce měřených vzdáleností	cs
dc.subject	laserový skener dálkoměrná kamera	cs
dc.subject	CCD kamera	cs
dc.subject	termovizní kamera	cs
dc.subject	mobilní robot	cs
dc.subject	camera calibration	en
dc.subject	data fusion	en
dc.subject	distance correction	en
dc.subject	laser scanner	en
dc.subject	range camera	en
dc.subject	CCD camera	en
dc.subject	thermal imagers	en
dc.subject	mobile robot	en
dc.title	Kalibrace snímačů pro multispektrální datovou fúzi v mobilní robotice	cs
dc.title.alternative	Sensor Calibration for Multispectral Data Fusion in Mobile Robotics	en
dc.type	Text	cs
dc.type.driver	doctoralThesis	en
dc.type.evskp	dizertační práce	cs
dcterms.modified	2018-11-20-19:01:59	cs
eprints.affiliatedInstitution.faculty	Fakulta stavební	cs
sync.item.dbid	117825	en
sync.item.dbtype	ZP	en
sync.item.insts	2025.03.27 12:24:11	en
sync.item.modts	2025.01.17 15:02:05	en
thesis.discipline	Geodézie a kartografie	cs
thesis.grantor	Vysoké učení technické v Brně. Fakulta stavební. Ústav geodézie	cs
thesis.level	Doktorský	cs
thesis.name	Ph.D.	cs

Kalibrace snímačů pro multispektrální datovou fúzi v mobilní robotice

Files

Original bundle

Collections