Mapování uzavřené oblasti pomocí mobilního robotu
Loading...
Date
Authors
Dolák, Šimon
Advisor
Referee
Mark
C
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
ORCID
Abstract
Tato diplomová práce se zabývá zprovozněním robotu TurtleBot3 Burger v prostředí ROS (Robotický Operační Systém) a vykonání zadaných laboratorních úloh. Zaměřením jedné úlohy je pohyb robotu v uzavřeném neznámém prostředí, kde je potřeba využít senzorů a algoritmů pro mapování a lokalizaci. Druhá úloha spočívá ve čtení QR kódů. Oba programy jsou vyvinuty v simulačním prostředí Gazebo a aplikovatelné na reálném robotu. V práci je dále provedena krátká rešerše mobilních robotů a robotického operačního systému ROS.
This thesis focuses on the setup of the TurtleBot3 Burger robot in the ROS (Robot Operating System) environment and the development of assigned laboratory tasks. One of the tasks involves navigating the robot in a closed unknown environment, utilizing sensors and algorithms for mapping and localization. The second task involves reading QR codes. Both programs are developed in the simulation environment Gazebo and applicable to a real robot. The thesis also includes a brief review of mobile robots and the Robot Operating System.
This thesis focuses on the setup of the TurtleBot3 Burger robot in the ROS (Robot Operating System) environment and the development of assigned laboratory tasks. One of the tasks involves navigating the robot in a closed unknown environment, utilizing sensors and algorithms for mapping and localization. The second task involves reading QR codes. Both programs are developed in the simulation environment Gazebo and applicable to a real robot. The thesis also includes a brief review of mobile robots and the Robot Operating System.
Description
Keywords
Citation
DOLÁK, Š. Mapování uzavřené oblasti pomocí mobilního robotu [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2023.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
cs
Study field
bez specializace
Comittee
prof. Ing. Radomil Matoušek, Ph.D. (místopředseda)
doc. Ing. Ivan Švarc, CSc. (člen)
prof. Ing. Vladimír Vašek, CSc. (předseda)
RNDr. Martin Kuba, Ph.D. (člen)
Ing. Vladimír Štěpán, MBA (člen)
Ing. Jiří Zavřel (člen)
Date of acceptance
2023-06-20
Defence
Student obeznámil komisi s cíli a výsledky své DP. Po přečtení posudků následovaly 4 otázky oponenta Ing. Nevorala, na které student uspokojivě reagoval.
Dotazy komise:
doc. Matoušek: Simulační prostředí Gazebo, srovnání přesnosti. Rychlost a dosah LIDARu. V DP není parametrizace metod. Jaký vidíte největší přínos práce.
Ing. Štěpán: Přesnost simulace. Co se děje (přepočty) při změně překážky.
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena