Sledování čáry pro poštovního robota

Abstract

Práce popisuje základy metod a postupů v počítačovém vidění a také obsahuje návrh praktického uplatnění získaných poznatků na úloze - sledování čáry pro poštovního robota. První část práce obsahuje základní teoretické poznatky z oboru počítačového vidění, které jsou nezbytné pro pochopení následujícího řešení, a je tedy úvodem do samotné podstaty problematiky. V druhé části práce je uveden postup řešení. Je uvedeno samotné řešení jednotlivých kroků, kterými jsou předzpracování obrazu, segmentace, detekce trajektorie a vlastní algoritmus řízení směru pohybu, a zhodnoceny výsledky jednotlivých kroků. V závislosti na dosažených výsledcích jsou zde vybrány metody vhodné pro použití v řešené úloze. V souvislosti s prací jsou uvedeny i zkušenosti aplikace algoritmu na platformě UTAR. V závěru jsou zhodnoceny a shrnuty výsledky dosažené během řešení jednotlivých bodů zadání.This thesis describes basics of methods and algorithms used in computer vision and application of them at a simple practical problem – line-tracking for delivery robot. The first part of this thesis contains basic theoretical knowledge of computer vision, which is important for understanding the problem. It is an introduction to problems of computer vision. The second part of thesis describes solving of particular steps, which are image preprocessing, segmentation, trajectory detection and algorithms for direction control. It contains outcomes of particular steps and selection of methods acceptable for solving the problem. There are presented experiences with tests of algorithms on the UTAR platform in context of this work. The last part of thesis is evaluating results taken during work.