JUHAS, M. Sledování čáry pro poštovního robota [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2008.

Posudek vedoucího

Janáková, Ilona

Úkolem studenta bylo navrhnout a otestovat algoritmus pro navádění mobilního robota v budově na základě sledování opticky zvýrazněné čáry kamerou. Zadání bakalářské práce bylo bezezbytku splněno a lze ho hodnotit jako odborně i časově náročné. Úspěšné zvládnutí práce předpokládalo nastudování problematiky zpracování obrazu a také dobrou schopnost programování v prostředí Matlab a Borland C++ Builder. S výsledky práce studenta jsem velmi spokojena. Povedlo se mu vytvořit algoritmus, který je rychlý a přesto dostatečně robustní. Dobře si poradí se změnou optických podmínek, s různými podkladovými materiály i s nejrůznějšími překážkami kolem sledované trajektorie nebo i přímo na ni. Při testech byla trajektorie řešena jako barevná páska nalepená na zemi a robot ji sledoval bez jakéhokoliv zaváhání. Dále student řešil problém křižovatek, kdy je třeba rozhodnout o dalším směru robota na základě zjištěného identifikátoru křižovatky. Toto pan Juhas vyřešil značením křížení dvou čar pomocí čárového kódu umístěného přímo na čare, resp. přerušujícího čáru. I toto rozšíření algoritmu pracovalo při testech spolehlivě. Pan Juhas chodil pravidelně na konzultace. Ke zpracování projektu přistupoval velmi aktivně a odpovědně. Pružně reagoval na výsledky konzultací i vlastních testů. Hodnotím i výstižnost a úpravu sepsaného dokumentu a komentáře zdrojového kódu, díky čemuž je možné na tuto práci navázat dalším studentem.

Posudek oponenta

Horák, Karel

Cílem práce studenta byl návrh algoritmu pro vizuální detekci trajektorie vyznačené a podlaze, jehož výstup je určen pro navigaci mobilního robota. Vzhledem k možným složitým podmínkám osvětlení a obsazení scény různými předměty je zadání práce relativně náročné. Formálně je práce až na drobné výjimky jako např. citace literatury apod. na dobré úrovni. Text práce je čtivý, rozdělení kapitol má logickou návaznost, jen kapitola o základech počítačového vidění v rozsahu deseti stran je, jak se bohužel v pracích tohoto typu stává běžné, poměrně zbytečná. Od strany 21 se autor věnuje samotnému tématu práce a navrhuje postup pro detekci čáry pomocí míchání barevných kanálů s následným procentním prahováním. Dále student navrhuje velmi potřebný mechanismus korekce perspektivního zkreslení pohledu kamery na podlahu, který simuluje kolmé snímání trajektorie vyznačené lepicí páskou. Rovnice segmentovaných čar jsou nalezeny pomocí Houghovy transformace a pomocí nich je realizována samotná navigační strategie řízení robota. Vzhledem k robustnímu zpracování obrazu mohl student použít relativně jednoduchý postup pro řízení robota založený na parametrech detekovaných úseček v obrazu. Obdobně jednoduchým a účinným způsobem je vyřešena i problematika křižovatek na trajektorii. Tyto jsou fyzicky označeny unikátním číslem (čárovým kódem), které je extrahováno z obrazu kamery a podle programové sekvence robot pokračuje v přímém směru nebo provede odbočení na křižovatce vpravo či vlevo. Práci by ovšem prospěla masovější verifikace za různých světelných podmínek popř. ve venkovním prostředí a rovněž rozbor časových poměrů při vyhodnocení snímků z kamery. Přesto je práce velmi kvalitní, a pokud nepřišel v důsledku špatné funkce navrženého navigačního algoritmu poštovního robota žádný náhodný chodec k fyzické újmě, pak práci hodnotím jako výbornou a doporučuji ji k obhajobě před komisí.

eVSKP id 13692