Filtrace dat z LiDAR pro navigaci mobilního robotu ve vnějším prostředí
Loading...
Date
Authors
Janech, Tomáš
Advisor
Referee
Mark
A
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií
ORCID
Abstract
Pre využitie mobilných robotov v exteriéri sa vyžaduje, aby bol robot schopný rozpoznať prejazdnosť daného terénu, či sa jedná o členitosť alebo povrch. Táto práca sa zaoberá metódami rozpoznania a filtrácie povrchov na základe obrazovej segmetácie. V práci sú popísané vybrané metódy projekcie 3D bodov a algoritmy ich filtrácie z PointCloudu, ktorým je na záver porovnaná účinnosť.
To use robots outdoors it is required for the robot to be aware of the terrain traversability, be it complexity or the surface material itself. This thesis goes in depth about detection and filtration methods for surfaces, based on semantic image segmentation. Thesis also discusses some methods of 3D point projection, PointCloud filtration algorithms and their effectiveness.
To use robots outdoors it is required for the robot to be aware of the terrain traversability, be it complexity or the surface material itself. This thesis goes in depth about detection and filtration methods for surfaces, based on semantic image segmentation. Thesis also discusses some methods of 3D point projection, PointCloud filtration algorithms and their effectiveness.
Description
Keywords
Citation
JANECH, T. Filtrace dat z LiDAR pro navigaci mobilního robotu ve vnějším prostředí [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2023.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
sk
Study field
bez specializace
Comittee
prof. Ing. Rudolf Jalovecký, CSc. (předseda)
prof. Ing. Pavel Václavek, Ph.D. (místopředseda)
Ing. Zdeněk Havránek, Ph.D. (člen)
Ing. Radovan Holek, CSc. (člen)
Ing. Adam Chromý, Ph.D. (člen)
Ing. Miroslav Jirgl, Ph.D. (člen)
Date of acceptance
2023-06-14
Defence
Student obhájil bakalářskou práci. Komise neměla žádné námitky k řešené práci. V průběhu odborné rozpravy odpověděl na dotazy.
Otázku oponenta týkající se projekce intrinzickou maticí student zodpověděl bez výhrad.
Otázku oponenta týkající se výpočetní náročnosti student zodpověděl bez výhrad.
Otázku oponenta týkající se filtrace dat pointcloudu student zodpověděl bez výhrad.
Doplňující otázku týkající se filtrace dat student zodpověděl bez výhrad.
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena