Konstrukce jednokolového mobilního robotu se schopností stání na místě

Šustek, David

Konstrukce jednokolového mobilního robotu se schopností stání na místě

but.committee	doc. Ing. Petr Blecha, Ph.D., FEng. (předseda) doc. Ing. Vladislav Singule, CSc. (místopředseda) Ing. Lubomír Novotný, Ph.D. (člen) Ing. Jan Vetiška, Ph.D. (člen) Ing. Vladimír Dokoupil, CSc. (člen) Ing. Tomáš Marek, Ph.D. (člen)	cs
but.defence	Student začíná prezentaci obsahem práce a zadáním. Prezentace pokračuje varianty, multikriteriální analýzou a podrobnějším popisem konstrukcí robotu. Nasledují simulace vychýlení gyroskopu a pohybu terénem. Na závěr student hodnotí výsledky, jako ekonomické zhodnocení a parametry robotů. Student odpovídá na otázky oponenta. Na první otázku odpovídá vysvětlením fungováním gyroskopu. Na druhou otázku odpovídá doplněním konstrukce kytováním a o uchopovač vzorku. Na třetí otázku student odpovídá změnou konstrukci, tedy pohonu. Komise se ptá na vyvození pohybu kolem vlastní osy robota. Student kreslí pomocní obrázek, na kterém se snaží vysvětlit pohyb gyroskopů. Komise se ptá na délku výdrži batérie. Student odpovídá, že to nebylo přímým zadáním práce. Komise se ptá na možnosti vyvažování a rozběh robotu. Student odpovídá, že robot je stabilizovaný při zasunutí kola. Pro rozběh tedy robot začíná ze stabilní polohy a pak se rozjede. Komise se ptá na otáčky gyroskopu. Student odpovídá, že délka rozběhu 2 minuty. Komise se ptá na rovnici inverzního kyvadla, zda se v práci nachází. Student říká, že řešení je převázáno. Komise se ptá na simulaci v programu Matlab. Student zmiňuje regulaci LQR a umí ji i částečně vysvětlit.	cs
but.jazyk	čeština (Czech)
but.program	Strojní inženýrství	cs
but.result	práce byla úspěšně obhájena	cs
dc.contributor.advisor	Kočiš, Petr	cs
dc.contributor.author	Šustek, David	cs
dc.contributor.referee	Szabari, Mikuláš	cs
dc.date.created	2020	cs
dc.description.abstract	Diplomová práce se zabývá problematikou jednokolového robotu. Zabývá se především jeho konstrukcí a pohybem v obtížnějším terénu s možností sběru vzorků. Jako nejvhodnější konstrukce byla zvolena varianta robotu vyvažovaného dvojicí gyroskopů. Robot je schopen pohybu v prostoru se sklonem až 24° a je opatřen vlastní konstrukcí manipulátoru.	cs
dc.description.abstract	The master thesis deals with the issue of a single-wheeled robot, especially its construction and movement in more difficult terrain with the possibility of collecting samples. A variant of the robot balanced by a pair of gyroscopes was chosen as the most suitable construction. The robot is able to move in a space with an inclination of up to 24° and is equipped with its own manipulator design.	en
dc.description.mark	C	cs
dc.identifier.citation	ŠUSTEK, D. Konstrukce jednokolového mobilního robotu se schopností stání na místě [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2020.	cs
dc.identifier.other	121738	cs
dc.identifier.uri	http://hdl.handle.net/11012/192958
dc.language.iso	cs	cs
dc.publisher	Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství	cs
dc.rights	Standardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezení	cs
dc.subject	mobilní servisní robot	cs
dc.subject	jednokolový robot	cs
dc.subject	gyroskopické vyvažování	cs
dc.subject	simulace stabilní polohy	cs
dc.subject	LQR řízení	cs
dc.subject	mobile service robot	en
dc.subject	unicycle robot	en
dc.subject	manipulator	en
dc.subject	gyroscopic balancing	en
dc.subject	balancing simulation	en
dc.subject	LQR control	en
dc.title	Konstrukce jednokolového mobilního robotu se schopností stání na místě	cs
dc.title.alternative	Design of single-wheel mobile robot	en
dc.type	Text	cs
dc.type.driver	masterThesis	en
dc.type.evskp	diplomová práce	cs
dcterms.dateAccepted	2020-07-22	cs
dcterms.modified	2020-07-22-15:11:09	cs
eprints.affiliatedInstitution.faculty	Fakulta strojního inženýrství	cs
sync.item.dbid	121738	en
sync.item.dbtype	ZP	en
sync.item.insts	2025.03.27 08:54:46	en
sync.item.modts	2025.01.17 13:33:34	en
thesis.discipline	Výrobní stroje, systémy a roboty	cs
thesis.grantor	Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. Ústav výrobních strojů, systémů a robotiky	cs
thesis.level	Inženýrský	cs
thesis.name	Ing.	cs

Files

Original bundle

Now showing 1 - 3 of 3

Name:: final-thesis.pdf
Size:: 4.23 MB
Format:: Adobe Portable Document Format
Description:: final-thesis.pdf

Download

Name:: appendix-1.zip
Size:: 16.81 MB
Format:: zip
Description:: appendix-1.zip

Download

Name:: review_121738.html
Size:: 9.36 KB
Format:: Hypertext Markup Language
Description:: file review_121738.html

Download

Collections

2020