Konstrukce jednokolového mobilního robotu se schopností stání na místě
Loading...
Date
Authors
Šustek, David
Advisor
Referee
Mark
C
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
ORCID
Abstract
Diplomová práce se zabývá problematikou jednokolového robotu. Zabývá se především jeho konstrukcí a pohybem v obtížnějším terénu s možností sběru vzorků. Jako nejvhodnější konstrukce byla zvolena varianta robotu vyvažovaného dvojicí gyroskopů. Robot je schopen pohybu v prostoru se sklonem až 24° a je opatřen vlastní konstrukcí manipulátoru.
The master thesis deals with the issue of a single-wheeled robot, especially its construction and movement in more difficult terrain with the possibility of collecting samples. A variant of the robot balanced by a pair of gyroscopes was chosen as the most suitable construction. The robot is able to move in a space with an inclination of up to 24° and is equipped with its own manipulator design.
The master thesis deals with the issue of a single-wheeled robot, especially its construction and movement in more difficult terrain with the possibility of collecting samples. A variant of the robot balanced by a pair of gyroscopes was chosen as the most suitable construction. The robot is able to move in a space with an inclination of up to 24° and is equipped with its own manipulator design.
Description
Citation
ŠUSTEK, D. Konstrukce jednokolového mobilního robotu se schopností stání na místě [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2020.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
cs
Study field
Výrobní stroje, systémy a roboty
Comittee
doc. Ing. Petr Blecha, Ph.D., FEng. (předseda)
doc. Ing. Vladislav Singule, CSc. (místopředseda)
Ing. Lubomír Novotný, Ph.D. (člen)
Ing. Jan Vetiška, Ph.D. (člen)
Ing. Vladimír Dokoupil, CSc. (člen)
Ing. Tomáš Marek, Ph.D. (člen)
Date of acceptance
2020-07-22
Defence
Student začíná prezentaci obsahem práce a zadáním. Prezentace pokračuje varianty, multikriteriální analýzou a podrobnějším popisem konstrukcí robotu. Nasledují simulace vychýlení gyroskopu a pohybu terénem. Na závěr student hodnotí výsledky, jako ekonomické zhodnocení a parametry robotů. Student odpovídá na otázky oponenta. Na první otázku odpovídá vysvětlením fungováním gyroskopu. Na druhou otázku odpovídá doplněním konstrukce kytováním a o uchopovač vzorku. Na třetí otázku student odpovídá změnou konstrukci, tedy pohonu. Komise se ptá na vyvození pohybu kolem vlastní osy robota. Student kreslí pomocní obrázek, na kterém se snaží vysvětlit pohyb gyroskopů. Komise se ptá na délku výdrži batérie. Student odpovídá, že to nebylo přímým zadáním práce. Komise se ptá na možnosti vyvažování a rozběh robotu. Student odpovídá, že robot je stabilizovaný při zasunutí kola. Pro rozběh tedy robot začíná ze stabilní polohy a pak se rozjede. Komise se ptá na otáčky gyroskopu. Student odpovídá, že délka rozběhu 2 minuty. Komise se ptá na rovnici inverzního kyvadla, zda se v práci nachází. Student říká, že řešení je převázáno. Komise se ptá na simulaci v programu Matlab. Student zmiňuje regulaci LQR a umí ji i částečně vysvětlit.
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena