Soustava kamer jako stereoskopický senzor pro měření vzdálenosti v reálném čase
Loading...
Date
Authors
Janeček, Martin
Advisor
Referee
Mark
E
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií
ORCID
Abstract
Práce ukazuje kalibraci stereoskopického senzoru. Popisuje základní metody stereo korespondence za použití knihovny OpenCV. Obsahuje výpočet disparitních map pomocí procesoru nebo grafické karty (s použitím knihovny OpenCL).
Project shows calibration stereoscopic sensor. Also describes basic methods stereo-corespodation using library OpenCV. Project contains calculations of disparity maps on CPU or graphic card (using library OpenCL).
Project shows calibration stereoscopic sensor. Also describes basic methods stereo-corespodation using library OpenCV. Project contains calculations of disparity maps on CPU or graphic card (using library OpenCL).
Description
Citation
JANEČEK, M. Soustava kamer jako stereoskopický senzor pro měření vzdálenosti v reálném čase [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2014.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
cs
Study field
Telekomunikační a informační technika
Comittee
doc. Ing. Vladislav Škorpil, CSc. (předseda)
doc. Ing. Václav Zeman, Ph.D. (místopředseda)
Ing. Stanislav Uchytil, Ph. D. (člen)
Ing. Martin Hasmanda (člen)
doc. Ing. Petr Číka, Ph.D. (člen)
Date of acceptance
2014-09-04
Defence
V práci často uvádíte v souvislosti spojení "hloubková neboli disparitní mapa". Je v tom podle vás rozdíl? - Student uvdl že není.
Při měření uvádíte pojem rozlišovací schopnost. Popište, co je tím mzšleno a jak závisí na rozestupu kamer. Lze pro tvrzení, že pro vzdálenost předmětu do 2,5m je vhodnější menší vzdálenost mezi kamerami použít i matematický popis? - Student uvedl že matematický aparát není možné vyvodit.
Na základě čeho usuzujete, že v grafech 4 a 5 vzchází větší relativní chyba pro algoritmus probíhající na CPU se subpixelovou přesností, než pro algoritmus na GPU bez subpixelového zpřesnění? - Student uvedl, že to tak prostě vzchází. Vedoucí upozornil, že se jedná o chybu v implementaci.
Popište princip algoritmu subpixelového zpřesnění disparitní mapy z přílohy 3. Používá se 2D parabola? Když ne, proč se počítá s osou Y? - Student použil vztah z literatury, nevěděl ho dostatečně vysvětlit.
Co je to disparitní mapa, co je hloubková mapa? - Student nevěděl dostatečně vysvětlit.
Čim si vysvětlujete rozdíly mezi výsledky stejného algoritmu na CPU a na GPU? - Student to považuje za náhodu.
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena