JANEČEK, M. Soustava kamer jako stereoskopický senzor pro měření vzdálenosti v reálném čase [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2014.
Cíle diplomové práce pana Bc. Janečka se dají rozdělit do dvou kroků. Nejprve navrhnout aplikaci, která za pomocí dvou zkalibrovaných USB kamer dokáže měřit vzdálenost předmětů před kamerami pomocí knihovny OpenCV. Druhou částí byl návrh algoritmu, který provede zpřesnění disparitní mapy na subpixelové úrovni a tím zvýší přesnost výpočtu vzdálenosti. Teoretická část obsahuje spoustu nepřesností a mnohdy i chybná zavedení. Pro čtenáře neznalého problematiky může působit zmatečně a nepřehledně. Část Stereo-Korespondence či kapitola 6.4, která by měla být stěžejní, je značně nepřehledná. Některé pojmy v práci nejsou vysvětleny např.: paralaxa, mapovací matice, rozlišovací schopnost, špatně detekované shody, špatná korespondence; jiné jsou zavedeny až později i v jiné kapitole po jejich prvním použití. U více obrázků je nedostatečný popis, mnohdy v nich použité proměnné nejsou popsány ani v textu. Na Obr. 10 není uvedeno, co znamená „neupravená“ disparitní mapa a proč je za obrázku zobrazena. U Obr. 15 není popsán blok hledání epipolár a k čemu slouží. Nevysvětlen index j v rovnici (7), proměnná X (22). Chybí rozlišení rektifikačních matic a rotačních matic kamer, které jsou obě značené jako R, což je zavádějící. Proměnná C na str. 26 je vysvětlena dvakrát a špatně, neboť neoznačuje korespondenci. Práce má nejednotné formátování proměnných v textu, vzorcích i obrázcích. U Obr. 14 navíc neodpovídá ani popis proměnných v obrázku s textem a ve vzorcích. Vzorec pro výpočet subpixelové přesnosti (30) obsahuje chybu v čitateli. Práce s literaturou je slabší. Seznam literatury obsahuje mnoho webových odkazů, které čerpají i z doporučené literatury např. [6]. Některé odkazy nepopisují problematiku, která se na ně odvolává např. v [10] není zmíněno o Sobelových operátorech jak student uvádí. Téměř v každé kapitole jsou reference uvedeny až na konci kapitoly. Druhý odstavec na str. 33 je téměř doslovně na wikipedii, která není citována. V některých případech reference zcela chybí. V práci se vyskytuje mnoho chybných výroků např. „Výstupem BM algoritmů je disparitní mapa, která obsahuje vzdálenosti bodu od kamerové soustavy.“ nebo „U vzdálenějších objektů nebo kamer s menším rozlišením dochází k tomu, že disparita daného bodu nemůže být vždy celočíselná.“. Sobelovy operátory nejsou aproximací druhé derivace, ale první. Některé formulace postrádají smysl např. „vyhledávací okno vidí na jedné straně popředí a na druhé straně pozadí objektu“. Shrnutí výsledků bych rozdělil do čtyř částí. Student se snažil na základě počtu snímků určit dostatečný počet snímků potřebný ke kalibraci. Parametr časové náročnosti kalibrace zde nehraje roli, jelikož kalibrace se neprovádí při každém měření. Požadujeme pouze přesnost. Jelikož je výsledkem graf závislosti počtu snímků na reprojekční chybě, postrádám uvedení definice a významu reprojekční chyby. Poznámku ze závěru, že při menším nebo větším počtu snímků než optimální počet roste chybovost, považuji za nadbytečnou. Další část měření považuji za stěžejní. Jedná se o chybu měření vypočtené vzdálenosti oproti skutečné. Nelze uvádět, že „měření je relativně přesné“, ale mělo být zde zhodnocení, že pro danou konfiguraci kamer, jsme schopni dosáhnout určité přesnosti pro konkrétní vzdálenost. Podezřelé jsou výsledky porovnání metod CPU BM se subpixelovou přesností a GPU bez subpixelové přesnosti, podle kterých subpixelové zpřesnění dosahuje větších chyb měření. V práci toto není zdůvodněno. Měření doby výpočtu uvedené v grafech nevypovídá pouze o samotných stereokorespondenčních metodách, ale je počítána včetně dalších funkcí jako jsou převody mezi barevnými modely a aplikace rektifikačních transformací. Dále nejsou podrobně uvedeny parametry metod a rozměry snímků, které ve výsledném čase hrají významnou roli. Porovnávat grafické karty podle toho, zda jsou použity v PC sestavě nebo notebooku, a pouze na základě typu bez specifikace parametrů je nesprávné. Záleží mj. na parametrech grafického čipu a rychlosti sběrnic a pamětí. Součástí práce měla být implementace algoritmu pro subpixelové zpřesnění disparitní mapy na GPU. Tato problematika není v textu rozebrána a je uveden pouze zdrojový kód v příloze 3. Nejsou také uvedeny výsledky měření. Cíle práce tedy nebyly splněny v plném rozsahu. Kladně hodnotím zpracování přiložené aplikace s dostatečně okomentovanými zdrojovými kódy, u které mám výhrady pouze ke zmíněnému subpixelovému zpřesnění. Na základě výše uvedeným výtkám nelze usoudit, že si student problematiku diplomové práce osvojil. Proto je mé hodnocení F/47 bodů. Pokud ovšem student před komisí prokáže své znalosti, osvětlí princip algoritmu z přílohy 3 a kladně zodpoví otázky oponenta, jsem ochoten navrhnout hodnocení E.
Diplomová práce studenta Bc. Martina Janečky na téma Soustava kamer jako stereoskopický sensor pro měření vzdálenosti v reálném čase předložená po přepracování je správně členěna do několika kapitol. Bohužel práce nedoznala příliš velkých změn po přepracování. Obsahuje stále množství typografických, i drobné množství jazykových chyb, kdy ve větě přebývá nějaké slovo či je špatně čitelná. Příloha literatury není řazena ani podle výskytu ani podle abecedy, není zde použit jednotný styl křestních jmen – střídání zkráceného tvaru a celého křestního jmena. Ne všechny zkratky jsou uvedy v seznamu zkratek – např. RMS. V kapitole 6.4. mi chybí zdůvodnění proč se algoritmus implementoval také na GPU a proč se na GPU zvolila sub-pixelová přesnot SSD místo SAD použité u implementace na CPU. Dále se zdá, že studentem implementovaný vzorec 32, viz příloha 3, není správně implementovaný a místo fuknce pro druhou mocninu použil funkci sqrt() – což je odmocnina. Z čehož mi vyplívá, že výsledné měření chyb nemůže být scela správné. Dále při měření rychlosti zpracování v kapitole 7.6, kde je provedeno měření na třech různých sestavávh mi chybí detailnější tabulka parametrů GPU, bylo by možná vhodné i výkon všech sestav otestovat v jednom nezávislém programu, pro detailnější porovnání. Práci nedoporučuji k obhajobě s výslednou známkou F/49.
eVSKP id 77452