Využití ODE pro Sestavení Dynamického Modelu Čtyřnohého Robotu

Abstract

Ciežom tejto bakalárskej práce je zostaviť dynamický model robota Qasimodo pomocou Open Dynamics Engine použitím programovacieho jazyka Python, na základe známych parametrov a analyzovaného štýlu chôdze tohoto robota. Následne je dynamický model podrobený porovnávacím testom s reálnym robotom na úlohe doprednej dynamicky stabilnej chôdze. Záver práce sa zaoberá vhodnosťou a zložitosťou použitia ODE pre tvorbu dynamických simulacií chôdze robotov.The objective of this bachelor‘s thesis is to design the dynamic model of four-legged robot Qasimodo by using ODE and programming languange Python, based on analysed parameters and known walking gait parameters. Forward dynamic walking gait task is used to comapare behavior of the model with the real robot Qasimodo. Strike a balance and review of ODE usability for this task. This thesis also reviews suitability and complexity of using ODE for dynamic simulation of the walking gaits of the robot.