Využití ODE pro Sestavení Dynamického Modelu Čtyřnohého Robotu
Loading...
Date
Authors
ORCID
Advisor
Referee
Mark
A
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstract
Ciežom tejto bakalárskej práce je zostaviť dynamický model robota Qasimodo pomocou Open Dynamics Engine použitím programovacieho jazyka Python, na základe známych parametrov a analyzovaného štýlu chôdze tohoto robota. Následne je dynamický model podrobený porovnávacím testom s reálnym robotom na úlohe doprednej dynamicky stabilnej chôdze. Záver práce sa zaoberá vhodnosťou a zložitosťou použitia ODE pre tvorbu dynamických simulacií chôdze robotov.
The objective of this bachelor‘s thesis is to design the dynamic model of four-legged robot Qasimodo by using ODE and programming languange Python, based on analysed parameters and known walking gait parameters. Forward dynamic walking gait task is used to comapare behavior of the model with the real robot Qasimodo. Strike a balance and review of ODE usability for this task. This thesis also reviews suitability and complexity of using ODE for dynamic simulation of the walking gaits of the robot.
The objective of this bachelor‘s thesis is to design the dynamic model of four-legged robot Qasimodo by using ODE and programming languange Python, based on analysed parameters and known walking gait parameters. Forward dynamic walking gait task is used to comapare behavior of the model with the real robot Qasimodo. Strike a balance and review of ODE usability for this task. This thesis also reviews suitability and complexity of using ODE for dynamic simulation of the walking gaits of the robot.
Description
Citation
SERIŠ, R. Využití ODE pro Sestavení Dynamického Modelu Čtyřnohého Robotu [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2008.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
sk
Study field
Aplikovaná informatika a řízení
Comittee
prof. Ing. Radim Farana, CSc. (předseda)
prof. Ing. Tomáš Saloky, CSc. (místopředseda)
prof. Ing. Miroslav Olehla, CSc. (člen)
doc. Ing. Eva Kureková, CSc. (člen)
doc. Ing. Jaroslav Šeminský, CSc. (člen)
Ing. Pavel Houška, Ph.D. (člen)
Date of acceptance
2008-06-17
Defence
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena
Document licence
Standardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezení