Kolaborativní robot s adaptivními uchopovači
Loading...
Date
Authors
ORCID
Advisor
Referee
Mark
A
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstract
Tato bakalářská práce se zabývá kolaborativními roboty a adaptivními uchopovači se zaměřením na praktické testování robota UR5 od Universal robots s adaptivními uchopovači Onrobot RG2 a Robotiq 3F, které jsou k dispozici v mechatronické laboratoři Fakulty strojního inženýrství Vysokého učení technického v Brně. V první části práce je provedena rešerše, která představuje základní problematiku kolaborativních robotů, adaptivních uchopovačů, snímání síly a dále také možnosti softwarové simulace zaměřené na testování uvedeného dostupného kolaborativního robota. V druhé části práce je uvedena metodika a vypracování praktické práce s robotem, která je zaměřená na otestování všech základních funkcí robota na jednoduchých úlohách. V poslední sekci práce je zpracována simulace komplexnější úlohy robota z inženýrské praxe za pomocí vybraného softwaru.
This bachelor thesis deals with collaborative robots and adaptive grippers with a focus on practical testing of the UR5 robot from Universal robots with adaptive grippers Onrobot RG2 and Robotiq 3F, which are available in the mechatronic laboratory of the Faculty of Mechanical Engineering of Brno University of Technology. In the first part of the work, a search is performed, which presents the basic issues of collaborative robots, adaptive grippers, force sensing, as well as the possibility of software simulation aimed at testing the available collaborative robot. The second part of the work presents the methodology and development of practical work with the robot, which is focused on testing all the basic functions of the robot on simple tasks. The last section of the thesis shows a simulation of a more complex robot task from engineering practice using selected software.
This bachelor thesis deals with collaborative robots and adaptive grippers with a focus on practical testing of the UR5 robot from Universal robots with adaptive grippers Onrobot RG2 and Robotiq 3F, which are available in the mechatronic laboratory of the Faculty of Mechanical Engineering of Brno University of Technology. In the first part of the work, a search is performed, which presents the basic issues of collaborative robots, adaptive grippers, force sensing, as well as the possibility of software simulation aimed at testing the available collaborative robot. The second part of the work presents the methodology and development of practical work with the robot, which is focused on testing all the basic functions of the robot on simple tasks. The last section of the thesis shows a simulation of a more complex robot task from engineering practice using selected software.
Description
Citation
VONDRÁČEK, J. Kolaborativní robot s adaptivními uchopovači [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2021.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
cs
Study field
Mechatronika
Comittee
doc. Dr. Ing. Kazimierz Peszyński (předseda)
doc. Ing. Zdeněk Hadaš, Ph.D. (místopředseda)
doc. Ing. Stanislav Věchet, Ph.D. (člen)
doc. Ing. Radek Vlach, Ph.D. (člen)
doc. Ing. Robert Grepl, Ph.D. (člen)
Ing. Petr Krejčí, Ph.D. (člen)
Date of acceptance
2021-06-23
Defence
Student ve vymezeném čase prezentoval svoji bakalářskou práci, dále byly přečteny posudky a zodpovězeny dotazy oponenta. Poté byly členy komise položeny následující otázky související s bakalářskou prací:
U úlohy nanášení lepidla, zohlednil jste nějak řízení vytlačování lepidla z tuby za cílem dosáhnout rovnoměrného nanášení? Kde přesně se nachází zmíněný snímač síly a jakou sílu měří? Co vyjadřuje uvedená přesnost senzoru síly 3,5 N, nejedná se spíše o rozlišení? Můžete blíže specifikovat použité virtuální prostředí?
Po zodpovězení všech dotazů byla obhajoba celkově hodnocena jako výborná / A.
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena
Document licence
Standardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezení