Praktické využití kombinace lidaru a kamery v mobilní robotice

Simple item page
but.committeeRNDr. Vladimír Opluštil (předseda) doc. Ing. Robert Grepl, Ph.D. (místopředseda) doc. Ing. Jiří Krejsa, Ph.D. (člen) doc. Ing. Radoslav Cipín, Ph.D. (člen) Ing. Dalibor Červinka, Ph.D. (člen) Ing. Michal Bastl, Ph.D. (člen) Ing. Peter Zavadinka, Ph.D. (člen) Ing. Roman Adámek, Ph.D. (člen)cs
but.defencePři obhajobě student nejprve prezentoval svoji diplomovou práci, následně byly přečteny posudky a student odpovídal na dotazy oponenta. Poté byly členy komise položeny následující otázky: Berete hledaný objekt jako sférický objekt? Obhajoba byla komisí hodnocena jako velmi dobrá.cs
but.jazykčeština (Czech)
but.programMechatronikacs
but.resultpráce byla úspěšně obhájenacs
dc.contributor.advisorAdámek, Romancs
dc.contributor.authorDobrovolný, Lukášcs
dc.contributor.refereeAppel, Martincs
dc.date.accessioned2025-06-14T03:57:26Z
dc.date.available2025-06-14T03:57:26Z
dc.date.created2025cs
dc.description.abstractTato diplomová práce se zabývá optickou kalibrací RGB kamer a termokamer, dále také vzájemnou kalibrací RGB a termokamery s LiDARem. Sloučení dat ze zmíněných senzorů je klíčovou znalostí pro bezpilotní vozidla určená k autonomnímu pohybu v neznámém prostředí. Pro kalibraci vnitřních parametrů kamer se často využívají kalibrační vzory, jako je například šachovnice. V případě termokamery je nutné vzor upravit tak, aby byl viditelný v IR spektru. Sloučení dat z kamer a LiDARu je možné za předpokladu, že známe projekci bodů LiDARu do obrazové roviny kamery, čímž lze určit jejich barevné hodnoty. V této práci jsme testovali metody, pomocí kterých lze získat transformaci mezi souřadnicovým systémem LiDARu a kamery. Dále jsme se zabývali metodou, která pro přepočet bodů v prostoru do obrazové roviny kamery využívá polynom čtvrtého stupně. V poslední části práce je sloučení dat demonstrováno na praktických ukázkách.cs
dc.description.abstractThis thesis focuses on the optical calibration of RGB and thermal cameras, as well as the extrinsic calibration between RGB/thermal cameras and LiDAR sensors. The fusion of data from these sensors is a crucial capability for unmanned vehicles operating autonomously in unknown environments. Intrinsic camera parameters are typically calibrated using known patterns, such as a checkerboard. In the case of thermal cameras, these patterns must be adapted to be visible in the IR spectrum. Data fusion between cameras and LiDAR becomes feasible when the projection of LiDAR points into the camera's image plane is known, allowing for the assignment of corresponding color values. In this work, we tested several methods to estimate the transformation between the LiDAR and camera coordinate systems. Additionally, we examined an approach that employs a fourth-degree polynomial for projecting 3D points into the camera's image plane. The final part of the thesis demonstrates the data fusion process using practical examples.en
dc.description.markBcs
dc.identifier.citationDOBROVOLNÝ, L. Praktické využití kombinace lidaru a kamery v mobilní robotice [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2025.cs
dc.identifier.other165858cs
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/11012/252447
dc.language.isocscs
dc.publisherVysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrstvícs
dc.rightsStandardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezenícs
dc.subjectvzájemná kalibracecs
dc.subjectLiDARcs
dc.subjecttermokameracs
dc.subjectzpracování obrazucs
dc.subjectROScs
dc.subjectMatlabcs
dc.subjectextrinsic calibrationen
dc.subjectLiDARen
dc.subjectthermal cameraen
dc.subjectimage processingen
dc.subjectROSen
dc.subjectMatlaben
dc.titlePraktické využití kombinace lidaru a kamery v mobilní roboticecs
dc.title.alternativePractical use of lidar and camera combination in mobile roboticsen
dc.typeTextcs
dc.type.drivermasterThesisen
dc.type.evskpdiplomová prácecs
dcterms.dateAccepted2025-06-10cs
dcterms.modified2025-06-13-12:48:09cs
eprints.affiliatedInstitution.facultyFakulta strojního inženýrstvícs
sync.item.dbid165858en
sync.item.dbtypeZPen
sync.item.insts2025.06.14 05:57:26en
sync.item.modts2025.06.14 05:35:10en
thesis.disciplinebez specializacecs
thesis.grantorVysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. Ústav mechaniky těles, mechatroniky a biomechanikycs
thesis.levelInženýrskýcs
thesis.nameIng.cs
Files
Original bundle
Now showing 1 - 3 of 3
Thumbnail Image
Name:
final-thesis.pdf
Size:
13.25 MB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
file final-thesis.pdf
Download
Thumbnail Image
Name:
appendix-1.zip
Size:
435.86 KB
Format:
Unknown data format
Description:
file appendix-1.zip
Download
Thumbnail Image
Name:
review_165858.html
Size:
9.84 KB
Format:
Hypertext Markup Language
Description:
file review_165858.html
Download
Collections
2025