DOBROVOLNÝ, L. Praktické využití kombinace lidaru a kamery v mobilní robotice [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2025.
Pan Dobrovolný se ve své diplomové práci věnuje problematice využití dat z barevných kamer a termokamer v kombinaci s daty z 3D lidaru za účelem získání obarveného mračna bodů, které může být dále využito v rozličných aplikacích v rámci mobilní robotiky. Student pracoval převážně samostatně a všechny vytýčené cíle zadání považuji za splněné. Chválím hlavně vytvoření vlastního nástroje pro optickou kalibraci termokamer s využitím aktivně nahřívaného vzoru a implementaci metody pro detekci změny vzájemné kalibrace senzorů. Na druhou stranu bych uvítal otestování více metod kalibrace kamery a lidaru nevyžadujících speciální kalibrační vzory a větší důraz na kvalitu provedení praktických ukázek využití daných metod i s ohledem na fakt, že student na tématu pracuje opakovaně. Text práce je rozumně členěn na teoretickou a praktickou část s minimem gramatických chyb. Obsahově bych vytknul příliš obsáhlý závěr, který by bylo lepší rozdělit na samostatnou diskuzi výsledků a závěr. Také bych uvítal lepší oddělení a zdůraznění vlastních přínosů a nově vytvořených algoritmů od existujících metod a nástrojů. Celkově hodnotím práci známkou B a doporučuji k obhajobě.
| Kritérium | Známka | Body | Slovní hodnocení |
|---|---|---|---|
| Splnění požadavků a cílů zadání | B | ||
| Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod | B | ||
| Vlastní přínos a originalita | C | ||
| Schopnost interpretovat dosažené výsledky a vyvozovat z nich závěry | B | ||
| Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii | A | ||
| Logické uspořádání práce a formální náležitosti | B | ||
| Grafická, stylistická úprava a pravopis | B | ||
| Práce s literaturou včetně citací | B | ||
| Samostatnost studenta při zpracování tématu | B |
Diplomová práce se zabývá problematikou optické kalibrace termokamer, vzájemnou kalibrací RGB kamery a termokamery s 3D LiDARem a následnou fúzí získaných dat pro potřeby autonomních mobilních robotů. V úvodu je jasně vymezeno, proč je kombinace těchto senzorů důležitá: RGB kamera umožňuje rozpoznání barev a objektů, LiDAR poskytuje přesné informace o vzdálenosti okolních překážek a termokamera slouží k identifikaci tepelných charakteristik prostředí. Cíle práce jsou rozděleny do pěti bodů, které zahrnují literární rešerši, implementaci dvou metod pro vnitřní kalibraci termokamery, ověření metod vzájemné kalibrace RGB kamery a LiDARu, návrh a test metody pro kalibraci termokamery s LiDARem a konečně demonstraci praktického využití kombinovaných dat. Struktura práce je logicky členěna na teoretickou část s popisem používaných algoritmů. V zadání práce je uvedeno, že student má provést alespoň dvě metody pro kalibraci vnitřních parametrů termokamery a ověřit jejich použitelnost v reálných podmínkách. Student, pokud se nepletu, realizoval právě dvě metody, čímž požadavku vyhověl, avšak předpokládám, že vedoucí práce formulací mířil na vyšší počet variant. Metody byly otestovány jak v simulačním prostředí ROS, tak na reálných senzorech. Díky tomu bylo možné odhalit rozdíly mezi reálným a simulovaným prostředím. Zvláště vytvoření uzlu pro ROS bývá občas náročné na implementaci. Závěr by měl být sepsán tak, aby v krátkých odstavcích bylo jasné, co student v rámci práce vytvořil a zda se mu podařilo dosáhnout cílů. Tyto informace pak podpořte odkazy na příslušné kapitoly. To bohužel tento závěr nesplňuje. Navzdory mým drobným výhradám hodnotím práci jako velmi dobrou a konstatuji, že všechny cíle byly splněny, proto práci doporučuji k obhajobě.
| Kritérium | Známka | Body | Slovní hodnocení |
|---|---|---|---|
| Splnění požadavků a cílů zadání | C | ||
| Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod | C | ||
| Vlastní přínos a originalita | B | ||
| Schopnost interpretovat dosaž. výsledky a vyvozovat z nich závěry | D | ||
| Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii | A | ||
| Logické uspořádání práce a formální náležitosti | A | ||
| Grafická, stylistická úprava a pravopis | B | ||
| Práce s literaturou včetně citací | B |
eVSKP id 165858