Aplikace lanového robota

Abstract

Práca sa zaoberá úpravami lanového robota na manipulátor. Mechanické úpravy spočívajú najmä v pridaní akčného člena na pohybujúcu sa platformu s možnosťou prenášať objekty. Hlavná časť práce predstavuje návrh a implementáciu algoritmu pre detekciu kolízii lanového robota s objektmi v jeho pracovnom poli.The thesis deals with the changes of a cable robot to a manipulator. The mechanical changes are mostly about adding an active part to a moving platform with the ability to transfer objects and the effort to exchange the silicon cables for metal ones. The main part of the thesis is the proposed design and implementation of the algorithm for detection of a possible collision of the cable robot with an object in its working space.