Úprava řízení robotického pracoviště s využitím řídícího systému SIMATIC

Abstract

Tato bakalářská práce se zabývá zprovozněním již postaveného průmyslového robota se šesti stupni volnosti, který se nachází v dílnách Ústavu výrobních strojů, systémů a robotiky a navazuje na diplomovou práci Ing. Ondřeje Štefka. První část bakalářské práce je zaměřena na druhy průmyslových robotů a na jejich užití v průmyslu. Dále je zde popsán aktuální stav vývoje humanoidních robotů a možnosti jejich nekonvenční užití. Další kapitola popisuje základní elektro komponenty jako jsou pohony a senzorika užívané pro víceosé roboty. Praktická část této práce začíná od stavu, kdy je robot zkonstruován a připojen k elektrickému rozvaděči. Hlavní problematikou této bakalářské práce je úprava celé elektro části robota, zprovoznění bezpečnosti pracoviště a dále zapojení několika ovládacích komponent. V poslední části bakalářské práce je popsáno programování jak bezpečnostního PLC, tak samotného robota.This bachelor thesis focuses on the commissioning of an already constructed six-degree-of freedom industrial robot located in the workshops of the Institute of Production Machines, Systems and Robotics. The project builds upon the master’s thesis of Ing. Ondřej Štefek. The first part of the thesis provides an overview of the types of industrial robots and their applications in industry. It also presents the current state of development in humanoid robotics and explores the possibilities of their unconventional use. The following chapter describes the fundamental electrical components used in multi-axis robots, such as drives and sensors. The practical part of this thesis begins with the robot already assembled and connected to an electrical control cabinet. The main focus lies in modifying the entire electrical system of the robot, commissioning the workplace safety system, and integrating several control components. The final section describes the programming of both the safety PLC and the robot itself.