Multimodální systém pro multi-object tracking v reálném čase

Abstract

Tato práce se zabývá tématem multi-objektového multi-senzorového sledování. V programovacím jazyce C++ je implementován konvenční řetězec pro track-oriented multiple hypothesis tracking (TOMHT) a je navrženo implementovatelné rozhraní, které umožňuje snadno rozšířit základní algoritmus o libovolné senzory a měřené cílové atributy, čímž se systém stává multimodálním, tj. použitelným v heterogenních systémech senzorů. Je navržen nový algoritmus pro řešení kombinatorické optimalizace vznikající v TOMHT. Nakonec je poskytnuto několik příkladů implementace rozhraní a systém je vyhodnocen v simulovaných a reálných scénářích.This thesis deals with the topic of multi-object multi-sensor tracking. A conventional track-oriented multiple hypothesis tracking (TOMHT) pipeline is implemented in C++ programming language and an implementable interface is designed, enabling to easily extend the core algorithm with arbitrary sensors and measured target attributes, making the system multimodal, i.e.\ applicable in heterogeneous systems of sensors. A novel algorithm for solving combinatorial optimization arising in TOMHT is proposed. Finally, few example implementations of the interface are provided and the system is evaluated in simulated and real-world scenarios.