Nové netradiční pohony v robotice
Loading...
Date
Authors
ORCID
Advisor
Referee
Mark
B
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií
Abstract
Tato práce se zabývá dosavadním vývojem pohonů v robotice, jejich aplikacemi, specifiky různých pohonů jejich principy, výhodami a nevýhodami. Práce je rozdělena do části věnující se běžně využívaným pohonům v robotice, jako jsou motory na elektrickém principu, v dnešní době zejména PMSM motory, dále pohony na pneumatickém či hydraulickém principu využívající k převodu tlakové energie pístového principu, také motory pístové spalovací. V následující části se zaobírá méně tradičními pohony, které mají velmi zajímavé vlastnosti pro použití. Většina těchto pohonů je přirozeně pružná a deformovatelná a mají mnohem lepší poměr výkonu ku hmotnosti. V poslední části je vysvětlen princip funkce pneumatického krokového motoru, který je netradičním pohonem použitelným pro aplikaci v robotu pracujícím pod magnetorezonančním zobrazováním.
This report presents up to now development of actuators in robotics theirs applications, specifics various sorts of actuators, theirs principles, advantages and disadvantages. Report is splitted to the part that presents usual used actuators, especially electric principle powered actuators, today primarily PMSM motors, furthermore pneumatic or hydraulic actuators that uses pistons principle for convert pressure energy to the motion, or piston combustion engines. In next part presents more unusual actuators that have interesting features for use. Lot of these actuators are elastic, deformable and have better power/weight ratio. In the last part is presented priciple of function pneumatic stepper motor, that is uncommon actuator useable for application in robot works compatible with magnetic resonance imaging.
This report presents up to now development of actuators in robotics theirs applications, specifics various sorts of actuators, theirs principles, advantages and disadvantages. Report is splitted to the part that presents usual used actuators, especially electric principle powered actuators, today primarily PMSM motors, furthermore pneumatic or hydraulic actuators that uses pistons principle for convert pressure energy to the motion, or piston combustion engines. In next part presents more unusual actuators that have interesting features for use. Lot of these actuators are elastic, deformable and have better power/weight ratio. In the last part is presented priciple of function pneumatic stepper motor, that is uncommon actuator useable for application in robot works compatible with magnetic resonance imaging.
Description
Keywords
Citation
FOGELTON, L. Nové netradiční pohony v robotice [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2023.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
cs
Study field
bez specializace
Comittee
doc. Ing. Petr Marcoň, Ph.D. (předseda)
doc. Ing. Petr Blaha, Ph.D. (místopředseda)
Ing. Jakub Arm, Ph.D. (člen)
Ing. Jiří Fialka, Ph.D. (člen)
Ing. Karel Horák, Ph.D. (člen)
Ing. Lukáš Kopečný, Ph.D. (člen)
Ing. Soňa Šedivá, Ph.D. (člen)
Date of acceptance
2023-06-14
Defence
Student na začátku obhajoby představil cíle své práce a uvedl základní rozdělení pohonů použité ve své práci. Dále pak student popsal pneumatický krokový motor, jeho základní části, postup krokování a konstrukci. Na otázky komise student neodpověděl tak, aby vyvrátil zásadní výtky vedoucího a oponenta, která se týkaly obsahu práce, jejího rozsahu, odborné úrovně a celkově formálních požadavků. Student neobhájil bakalářskou práci.
Result of defence
práce nebyla úspěšně obhájena
Document licence
Standardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezení