Plánování trajektorie pomocí laserového proximitního skeneru

Simple item page
but.committeeprof. Ing. Jiří Koziorek, Ph.D. (předseda) doc. Ing. Zdeněk Bradáč, Ph.D. (místopředseda) Ing. Miloslav Richter, Ph.D. (člen) doc. Ing. Petr Beneš, Ph.D. (člen) prof. Ing. František Zezulka, CSc. (člen)cs
but.defenceStudent obhájil bakalářskou práci s výhradami.cs
but.jazykčeština (Czech)
but.programElektrotechnika, elektronika, komunikační a řídicí technikacs
but.resultpráce byla úspěšně obhájenacs
dc.contributor.advisorŽalud, Luděkcs
dc.contributor.authorPřecechtěl, Vítcs
dc.contributor.refereeBurian, Františekcs
dc.date.created2013cs
dc.description.abstractTato práce se zabývá plánováním trajektorie mobilního robotu pomocí dat naměřených proximitním laserovým skenerem umístěným na robotu. Dokument začíná vysvětlením problematiky plánování trajektorie neznámým prostředím. Dále jsou popsány fyzikální principy funkce proximitního laserového skeneru a jeho nasazením v robotice. Následuje popis hardwarových a softwarových prostředků použitých na implementaci a testování algoritmů. Jedná se zejména o proximitní laserový skener SICK LMS111 a vývojovou desku STM32F4-Discovery s 32bitovým mikrokontrolérem ARM Cortex-M4F. Softwarovým prostředkem pro nastavení skeneru LMS111 je SOPAS Engineering Tool od firmy SICK. Pro programování mikrokontroléru je použito integrovaného vývojového prostředí CooCox CoIDE. Poslední část práce se zabývá algoritmy pro segmentaci dat, plánování nejdelší trajektorie a plánování trajektorie mobilního robotu pro průjezd podél stěny.cs
dc.description.abstractThis thesis deals with a trajectory planning for a mobile robot using measured data obtained from proximity laser scanner, which is mounted on mobile robot. The document begins with brief explanation of the trajectory planning problem in an unknown environment. Thesis continues with description of proximity laser scanner, physical principles and its aplication in robotics. After that hardware and software resources used for implementation and testing algorithms are described. The most important hardware is proximity laser scanner SICK LMS111 and evaluation board STM32F4-Discovery with 32bit microcontroller ARM Cortex-M4F. Software SOPAS Engineering Tool provided by SICK company is used for setting LMS111 scanner. Microcontroller programming has been done in integrated development environment CooCox CoIDE. Last part of thesis describes the algorithms of data segmentation, planning the longest trajectory and planning wall following trajectory of mobile robot.en
dc.description.markCcs
dc.identifier.citationPŘECECHTĚL, V. Plánování trajektorie pomocí laserového proximitního skeneru [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2013.cs
dc.identifier.other66184cs
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11012/27629
dc.language.isocscs
dc.publisherVysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologiícs
dc.rightsStandardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezenícs
dc.subjectPlánování trajektoriecs
dc.subjectproximitní laserový skenercs
dc.subjectvývojová deska STM32F4-Discoverycs
dc.subjectSICK LMS111cs
dc.subjectSOPAS Engineering Toolcs
dc.subjectCooCox CoIDEcs
dc.subjectsegmentace datcs
dc.subjectalgoritmus nejdelší trajektoriecs
dc.subjectalgoritmus sledování stěncs
dc.subjectTrajectory planningen
dc.subjectproximity laser scanneren
dc.subjectevaluation board STM32F4-Discoveryen
dc.subjectSICK LMS111en
dc.subjectSOPAS Engineering Toolen
dc.subjectCooCox CoIDEen
dc.subjectdata segmentationen
dc.subjectlongest trajectory algorithmen
dc.subjectwall following algorithmen
dc.titlePlánování trajektorie pomocí laserového proximitního skenerucs
dc.title.alternativeTrajectory Planning with Laser Proximity Scanneren
dc.typeTextcs
dc.type.driverbachelorThesisen
dc.type.evskpbakalářská prácecs
dcterms.dateAccepted2013-06-19cs
dcterms.modified2013-06-21-09:53:28cs
eprints.affiliatedInstitution.facultyFakulta elektrotechniky a komunikačních technologiícs
sync.item.dbid66184en
sync.item.dbtypeZPen
sync.item.insts2025.03.16 13:27:10en
sync.item.modts2025.01.15 13:22:47en
thesis.disciplineAutomatizační a měřicí technikacs
thesis.grantorVysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. Ústav automatizace a měřicí technikycs
thesis.levelBakalářskýcs
thesis.nameBc.cs
Files
Original bundle
Now showing 1 - 3 of 3
Thumbnail Image
Name:
final-thesis.pdf
Size:
3.05 MB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
final-thesis.pdf
Download
Thumbnail Image
Name:
appendix-1.zip
Size:
22.8 MB
Format:
zip
Description:
appendix-1.zip
Download
Thumbnail Image
Name:
review_66184.html
Size:
4.87 KB
Format:
Hypertext Markup Language
Description:
file review_66184.html
Download
Collections
2013