Design, construction, and control of an omnidirectional robot
Loading...
Date
Authors
Kuteš, Eduard
Advisor
Referee
Mark
A
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
ORCID
Abstract
Bakalárska práca sa zaoberá návrhom všesmerového robota s tromi sférickými kolesami. Hlavným cieľom práce je navrhnúť konštrukciu robota, realizovať jeho zostavenie, implementovať riadiace algoritmy na dosiahnutie presného manévrovania v priestore s využitím Arduina ako riadiacej jednotky a následne vykonať testovanie v reálnej prevádzke. Pre modelovanie mechanických častí robota bol využitý program Autodesk Inventor, pričom softvérová časť bola implementovaná v prostredí Arduino IDE (C/C++), Python a MATLAB.
This bachelor thesis focus on the design of an omnidirectional robot equipped with three spherical wheels. The primary objective of this project is to design the robot's structure, assemble its components, implement control algorithms to achieve precise maneuvering, and utilise Arduino as a control unit. The subsequent phase will involve testing in real operation. The mechanical components of the robot were modelled using Autodesk Inventor, while the software element was implemented in Arduino IDE (C/C++), Python and MATLAB.
This bachelor thesis focus on the design of an omnidirectional robot equipped with three spherical wheels. The primary objective of this project is to design the robot's structure, assemble its components, implement control algorithms to achieve precise maneuvering, and utilise Arduino as a control unit. The subsequent phase will involve testing in real operation. The mechanical components of the robot were modelled using Autodesk Inventor, while the software element was implemented in Arduino IDE (C/C++), Python and MATLAB.
Description
Keywords
Citation
KUTEŠ, E. Design, construction, and control of an omnidirectional robot [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2025.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
sk
Study field
bez specializace
Comittee
doc. Ing. František Šebek, Ph.D. (předseda)
Ing. Petr Procházka, Ph.D. (místopředseda)
Ing. Pavel Krejčí, Ph.D. (člen)
doc. Ing. Stanislav Věchet, Ph.D. (člen)
Ing. Pavel Švancara, Ph.D. (člen)
Ing. Josef Vejlupek, Ph.D. (člen)
Ing. Jiří Keprt, Ph.D. (člen)
Ing. Jan Králík, Ph.D. (člen)
Date of acceptance
2025-06-16
Defence
Při obhajobě student nejprve prezentoval svoji bakalářskou práci, následně byly přečteny posudky a student odpovídal na dotazy oponenta. Poté byly členy komise položeny následující otázky:
- Měřil jste proud, který jde do motorů?
- Proč jsou odchylky v trajektorii?
- Trajektorie je předem daná?
- Testoval jste opakovatelnost samotných pohybů?
Na závěr byla obhajoba hodnocena jako výborná.
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena