Mechanická stonožka

Abstract

Tato bakalářská práce se zabývá návrhem a konstrukcí Mechanické stonožky. Cílem bylo prozkoumat existující kráčející mechanismy, zejména ty s jedním stupněm volnosti, a na základě toho navrhnout model nohy. Práce zahrnuje rešerši vícenohých robotů, přičemž pro realizaci nohy byl zvolen modifikovaný Klannův mechanismus nabízející mechanickou jednoduchost a 180° fázi kontaktu. Pohon všech nohou zajišťuje společný hnací hřídel s přenosem krouticího momentu mezi články dvojitými Kardanovými klouby. Původně navrhovaný komplexní mechanismus zatáčení byl nahrazen jednodušším systémem navíjení lana. Výsledný model ze tří článků, vyrobený 3D tiskem z PETG, úspěšně demonstroval přímou chůzi i chůzi po kružnici.

This bachelor's thesis deals with the design and construction of a Mechanical centipede. The aim was to explore existing walking mechanisms, especially single-degree-of-freedom ones, and design a leg model accordingly. The thesis includes research on multi-legged robots, with a modified Klann mechanism, offering mechanical simplicity and a 180° support phase, chosen for the leg implementation. A common drive shaft propels all legs, with double Cardan joints transmitting torque between segments. The initially proposed complex turning mechanism was replaced by a simpler cord-winding system. The resulting three-segment model, 3D printed from PETG, successfully demonstrated straight and circular walking.