Převodník Ethernet na CAN pro řízení mobilních robotů

Simple item page
but.committeeprof. Ing. Vilém Srovnal, CSc. (předseda) prof. Ing. František Šolc, CSc. (místopředseda) doc. Ing. Zdeněk Bradáč, Ph.D. (člen) Ing. Zdeněk Havránek, Ph.D. (člen) Ing. Radek Štohl, Ph.D. (člen)cs
but.defenceStudent obhájil diplomovou práci.cs
but.jazykčeština (Czech)
but.programElektrotechnika, elektronika, komunikační a řídicí technikacs
but.resultpráce byla úspěšně obhájenacs
dc.contributor.advisorBurian, Františekcs
dc.contributor.authorUherka, Bohumilcs
dc.contributor.refereeFlorián, Tomášcs
dc.date.created2012cs
dc.description.abstractTato diplomová práce se zabývá vytvořením převodníku Ethernetového protokolu UDP na sběrnici CAN s použitou aplikační vrstvou CANopen. Převodník je realizován na mikrokontroléru ARM Cortex-M3, konkrétně na STM32F107VC firmy STMicroelectronics. Návrh je proveden tak, aby sloužil jako hlavní motorová řídicí deska reklamního mobilního robotu FektBot. V teoretické části je uveden krátký rozbor problematiky mikokontrolérů ARM, konkrétně STM32F107VC. Práce dále seznamuje s technologií Ethernet včetně protokolu UDP. Nakonec je popsána sběrnice CAN a použitá aplikační vrstva CANopen. V praktické části je nejdříve proveden návrh hardware převodníku. Zde je podrobně popsán návrh desky plošných spojů včetně všech komponent nutných pro správnou funkci. To jsou zejména mikrokontrolér STM32F107VC, Ethernet PHY, budič sběrnice CAN a spínaný stabilizovaný zdroj. Další kapitola popisuje tvorbu software pro zadaný převodník. Nejprve jsou rozebrány možné způsoby programování STM32F107VC a následně je popsána hlavní koncepce řešení programové části. Práce se dále zabývá konkrétní implementací Ethernetového protokolu UDP. Pro něj je využit lwIP stack, nad kterým pracuje aplikační vrstva robotu FektBot. Dále je rozebrána implementace sběrnice CAN a CANopen. Na konci praktické části je popsána finální realizace software převodníku a způsoby testování jeho funkčnosti.cs
dc.description.abstractThe diploma thesis deals with creating the Ethernet converter protocol UDP of the CAN bus with the used application layer CANopen. The converter is executed by means of the microcontroller ARM Cortex-M3, namely by STM32F107VC by STMicroelectronics. The project is designed for the purpose of serving as the main motor controlling card of the mobile advertising robot FektBot. In the theoretical part you can find a brief analysis of the ARM microcotrollers problematics, particularly the STM32F107VC. Then the thesis introduces the Ethernet technology including the UDP protocol. Finally, the CAN bus and its application layer CANopen is described. The practical part shows first of all the scheme of converter hardware. You can find there the design of printed circuits including all components for proper functioning, i.e. especially the microcontroller STM32F107VC, Ethernet PHY, the CAN bus transceiver and switched stabilized supply. Next chapter describes software creating for the given converter. Firstly there are analyzed possible ways of STM32F107VC programming, and then there is the main conception of resolving the programming part shown. The thesis then deals with the concrete implementation of the UDP Ethernet protocol. For that, the lwIP stack is used, over which the application layer of the FektBot robot works. Then there is analyzed the implementation of the CAN bus and CANopen. At the end of the practical part, the final execution of the converter software and the ways of its testing are described.en
dc.description.markAcs
dc.identifier.citationUHERKA, B. Převodník Ethernet na CAN pro řízení mobilních robotů [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2012.cs
dc.identifier.other52418cs
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11012/16654
dc.language.isocscs
dc.publisherVysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologiícs
dc.rightsStandardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezenícs
dc.subjectMikokontrolércs
dc.subjectARM Cortex-M3cs
dc.subjectSTM32F107VCcs
dc.subjectEthernetcs
dc.subjectUDPcs
dc.subjectlwIP stackcs
dc.subjectCANcs
dc.subjectCANopencs
dc.subjectpřevodníkcs
dc.subjectmobilní robot.cs
dc.subjectMicrocontrolleren
dc.subjectARM Cortex-M3en
dc.subjectSTM32F107VCen
dc.subjectEtherneten
dc.subjectUDPen
dc.subjectlwIP stacken
dc.subjectCANen
dc.subjectCANopenen
dc.subjectconverteren
dc.subjectmobile robot.en
dc.titlePřevodník Ethernet na CAN pro řízení mobilních robotůcs
dc.title.alternativeAn Ethernet-CAN controller for mobile robotsen
dc.typeTextcs
dc.type.drivermasterThesisen
dc.type.evskpdiplomová prácecs
dcterms.dateAccepted2012-06-06cs
dcterms.modified2012-06-07-18:01:22cs
eprints.affiliatedInstitution.facultyFakulta elektrotechniky a komunikačních technologiícs
sync.item.dbid52418en
sync.item.dbtypeZPen
sync.item.insts2025.03.26 13:03:36en
sync.item.modts2025.01.15 15:52:36en
thesis.disciplineKybernetika, automatizace a měřenícs
thesis.grantorVysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. Ústav automatizace a měřicí technikycs
thesis.levelInženýrskýcs
thesis.nameIng.cs
Files
Original bundle
Now showing 1 - 3 of 3
Thumbnail Image
Name:
final-thesis.pdf
Size:
4.95 MB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
final-thesis.pdf
Download
Thumbnail Image
Name:
appendix-1.zip
Size:
3.16 MB
Format:
zip
Description:
appendix-1.zip
Download
Thumbnail Image
Name:
review_52418.html
Size:
5.38 KB
Format:
Hypertext Markup Language
Description:
file review_52418.html
Download
Collections
2012