Návrh modelu kráčejícího autonomního mechanismu a jeho simulace pohybu v obtížném terénu
Loading...
Date
Authors
Szabari, Mikuláš
ORCID
Advisor
Referee
Mark
P
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstract
Dizertačná práca sa zaoberá návrhom autonómneho kráčajúceho mechanizmu a jeho simuláciou v ťažkom teréne. Prvá časť práce sa venuje súčasnému stavu, ktorý rozoberá stavbu a krokové cykly kráčajúcich mechanizmov a tiež rezistentný terén. Navažujúca druhá časť kritický hodnotí súčasný stav a definuje riešený problém. Tretia časť stanovuje konkrétne ciele a vytvára postup práce. Nasleduje riešenie práce, začínajúce štvrtou časťou, ktorá realizuje morfologickú analýzu stavby kráčajúceho mechanizmu a analyzuje rezistentný terén, v ktorom sa mechanizmus pohybuje. Piata časť je venovaná tvorbe modelov kráčajúcich mechanizmov, ich prvotnému testu a voľbe konkrétnej stavby kráčajúceho mechanizmu pre rezistentný terén. Nadväzujúca šiesta časť simuluje pohyb kráčajúceho mechanizmu a rieši jeho optimalizáciu. Simuláciu potvrdzuje prevedený experiment v siedmej časti. Koniec práci je venovaný prínosom, diskusii o výsledkoch a záveru.
The first part of the work is devoted to the current state, which discusses the design and step cycles of legged mechanisms and also the resistant terrain. The following second part critically evaluates the current state and defines the solved problem. The third part sets specific goals and creates a work procedure. The solution of the work follows by fourth part, which realizes the morphological analysis of the structure of the legged mechanism and the analysis of the resistant terrain in which the mechanism moves. The fifth part is devoted to the creation of models of legged mechanisms, its initial test and the choice of a specific construction of a legged mechanism for resistant terrain. The following sixth part simulates the movement of the legged mechanism and deals with its optimization. The simulation is confirmed by the experiment performed in the seventh part. The end of the work is devoted to contributions, discussion of results and conclusion.
The first part of the work is devoted to the current state, which discusses the design and step cycles of legged mechanisms and also the resistant terrain. The following second part critically evaluates the current state and defines the solved problem. The third part sets specific goals and creates a work procedure. The solution of the work follows by fourth part, which realizes the morphological analysis of the structure of the legged mechanism and the analysis of the resistant terrain in which the mechanism moves. The fifth part is devoted to the creation of models of legged mechanisms, its initial test and the choice of a specific construction of a legged mechanism for resistant terrain. The following sixth part simulates the movement of the legged mechanism and deals with its optimization. The simulation is confirmed by the experiment performed in the seventh part. The end of the work is devoted to contributions, discussion of results and conclusion.
Description
Keywords
kráčajúci robot, mobilný robot, krokové cykly kráčania, konštrukcia kráčajúceho robota, dvojnohý robot, štvornohý robot, šesťnohý robot, simulácia kráčajúceho robota, rezistentný terén, morfologická analýza kráčajúceho robota, walking robot, mobile robot, legged robot, autonomous robot, walking gait, design of walking robot, bipedal robot, four-legged robot, hexapod robot, simulation of walking robot, terrain, resistive terrain, morphologic analysis of legged robot
Citation
SZABARI, M. Návrh modelu kráčejícího autonomního mechanismu a jeho simulace pohybu v obtížném terénu [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2023.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
sk
Study field
Konstrukční a procesní inženýrství
Comittee
prof. Dr. Ing. Jiří Marek, Ph.D., DBA, FEng. (předseda)
doc. Ing. Zdenko Bobovský, Ph.D. (člen)
doc. Ing. Rudolf Jánoš, Ph.D. (člen)
doc. Ing., Dipl.-Ing Michal Holub, Ph.D. (člen)
doc. Ing. Petr Blecha, Ph.D., FEng. (člen)
doc. Ing. Róbert Jankových, CSc. (člen)
Date of acceptance
2023-05-25
Defence
Nesporným vědeckým přínosem obhajované dizertace je nalezení výsledku optimalizované délky a výška kroku x-nohého kráčejícího mechanismu mobilního robotu s přímým důsledkem na potřebný výkon hnacích jednotek, vše v závistosti na hustotě okolního prostředí v terénu. Vytvořen byl genetický algoritmus, který verifikoval původní předpoklady. V rámci plnění cílů dizertace nebyly shledány nedostatky z hlediska formálních a obsahových. Položené dotazy byly úspěšně zodpovězeny.
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena
Document licence
Standardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezení