Přípravek 1DOF helikoptéry
Loading...
Date
Authors
ORCID
Advisor
Referee
Mark
B
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií
Abstract
Tato práce se zabývá návrhem přípravku 1DOF helikoptéry a jeho matematickým modelem. Důležitou částí této práce je identifikace parametrů fyzické soustavy a následné ověření pomocí simulace. Další částí je implementace řízení BLDC motoru, který byl použitý na fyzickém přípravku. V poslední časti se práce zabývá návrhem řízení polohy natočení ramena 1DOF helikoptéry. Jsou zde použity regulátory PID a řízení v klouzavém režimu. Všechny metody řízení byly simulovány a následně ověřeny na přípravku. Obsluha hardwaru byla provedena pomocí mikroprocesoru STM a programu Simulink.
This thesis deals with the design of a 1DOF helicopter fixture and its mathematical model. An important part of this thesis is the identification of the parameters of the physical system and subsequent verification by simulation. Another part is the implementation of the BLDC motor control that was used on the physical fixture. The last part of the thesis deals with the design of the pitch attitude control of the 1DOF helicopter arm. PID controllers and sliding mode control are used here. All control methods were simulated and then verified on the fixture. Hardware operation was performed using an STM microprocessor and Simulink software.
This thesis deals with the design of a 1DOF helicopter fixture and its mathematical model. An important part of this thesis is the identification of the parameters of the physical system and subsequent verification by simulation. Another part is the implementation of the BLDC motor control that was used on the physical fixture. The last part of the thesis deals with the design of the pitch attitude control of the 1DOF helicopter arm. PID controllers and sliding mode control are used here. All control methods were simulated and then verified on the fixture. Hardware operation was performed using an STM microprocessor and Simulink software.
Description
Citation
DĚDIČ, R. Přípravek 1DOF helikoptéry [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2023.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
cs
Study field
bez specializace
Comittee
doc. Ing. Radovan Hájovský, Ph.D. (předseda)
doc. Ing. Zdeněk Bradáč, Ph.D. (místopředseda)
Ing. František Burian, Ph.D. (člen)
Ing. Martin Čala, Ph.D. (člen)
Ing. Jan Kunz, Ph.D. (člen)
Ing. Lukáš Pohl, Ph.D. (člen)
Date of acceptance
2023-06-14
Defence
Student obhájil bakalářskou práci. Komise neměla žádné námitky k řešené práci. V průběhu odborné rozpravy odpověděl na všechny dotazy oponenta a komise.
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena
Document licence
Standardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezení