Real-time řízení robota Melfa pomocí ROS

Abstract

Cieľom tejto bakalárskej práce je preskúmať možnosti ovládania priemyselného robotického ramena Mitsubishi Melfa RV-6SL pomocou ROS (Robotického operačného systému) a následná implementácia týchto poznatkov do funkčnej aplikácie. Táto práca popisuje čitateľovi nie len teoretické základy práce, ale aj spôsob vytvorenia konfiguračných balíčkov, potrebných pre simulovanie robotického ramena v simulačnom prostredí Gazebo, ako aj riadenie reálneho robotického ramena v reálnom čase. Text taktiež popisuje plánovanie trasy pomocou knižnice MoveIt, na základe polôh robotického ramena zvolených vo vizualizačnom prostredí Rviz.The goal of this bachelor thesis is to explore the possibilities of controlling the industrial robotic arm Mitsubishi Melfa RV-6SL using ROS (Robot Operating System) and the subsequent implementation of this knowledge into a functional application. This work describes to the reader not only the theoretical foundations of the work, but also how to create the configuration packages needed to simulate the robotic arm in the simulation environment Gazebo, as well as real-time control of the real robotic arm. The text also describes path planning using the MoveIt library, based on poses of robotic arm selected in the Rviz visualization environment.