Modelování, identifikace a řízení robotického manipulátoru

Simple item page
but.committeedoc. Ing. Robert Grepl, Ph.D. (předseda) Ing. Dalibor Červinka, Ph.D. (místopředseda) doc. Ing. Čestmír Ondrůšek, CSc. (člen) Ing. Bohumil Král, CSc. (člen) prof. RNDr. Ing. Tomáš Březina, CSc. (člen) doc. Ing. Peter Kriššák, Ph.D. (člen) doc. Ing. Jiří Krejsa, Ph.D. (člen)cs
but.defencePo prezentaci diplomové práce byly přečteny posudky oponenta a vedoucího práce. Student odpověděl pohotově na otázky oponenta. V obecné diskuzi k tématu diplomové práci odpověděl na tři dotazy členů komise. Celé vystoupení pak komise hodnotila jako dobré.cs
but.jazykčeština (Czech)
but.programAplikované vědy v inženýrstvícs
but.resultpráce byla úspěšně obhájenacs
dc.contributor.advisorGrepl, Robertcs
dc.contributor.authorŠuranský, Michalcs
dc.contributor.refereeKrejčí, Petrcs
dc.date.created2013cs
dc.description.abstractTáto diplomová práca sa zaoberá identifikáciou, modelovaním a riadením manipulátoru s tromi stupňami voľnosti. Diplomová práca je súčasťou projektu [17], ktorého cieľom je vytvorenie edukačnej platformy. V práci je testované riadenie modelu kyvadla pomocou PID regulátoru a pomocou PID regulátoru s doprednou kompenzáciou. Ďalej je vytvorený model jednosmerných motorov, ktoré boli použité na výrobu manipulátoru a taktiež sa vytvoril model inverznej dynamiky celého manipulátoru. Tento model sa následne použil na riadenie manipulátoru metódou riadenia s doprednou kompenzáciou. V záverečnej časti bola vytvorená aplikácia v ktorá umožňuje manipulátoru naučiť sa a neskôr vykonávať rôzne pohyby. Pre jednoduchšie ovládanie aplikácie bolo naprogramované používateľské rozhranie.cs
dc.description.abstractMain aim of this master’s thesis is to identify, model and control robotic manipulator with three degrees of freedom. The thesis is a part of major project [17], the aim of which is to create an educational platform. In the thesis the simple PID control and the PID with feedforward compensation control is tested on the model of simple pendulum. In the next part models of DC motors, which are used for construction of the manipulator, are developed and the inverse dynamics model of manipulator is developed. This model is used for feedforward control of the manipulator. In the final part the application was developed, which allows the manipulator to be taught some movements, which can be later on, executed. For the simple control of the application the graphical user interface was programmed.en
dc.description.markCcs
dc.identifier.citationŠURANSKÝ, M. Modelování, identifikace a řízení robotického manipulátoru [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2013.cs
dc.identifier.other61792cs
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11012/20269
dc.language.isocscs
dc.publisherVysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrstvícs
dc.rightsStandardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezenícs
dc.subjectModelcs
dc.subjectinverzná kinematikacs
dc.subjectinverzná dynamikacs
dc.subjectriadeniecs
dc.subjectdopredná kompenzáciacs
dc.subjectmotorcs
dc.subjectgrafické používateľské rozhraniecs
dc.subjectModelen
dc.subjectinverse kinematicsen
dc.subjectinverse dynamicsen
dc.subjectcontrolen
dc.subjectfeedforward compensationen
dc.subjectmotoren
dc.subjectgraphical user interfaceen
dc.titleModelování, identifikace a řízení robotického manipulátorucs
dc.title.alternativeModelling, identification and control of robotic manipulatoren
dc.typeTextcs
dc.type.drivermasterThesisen
dc.type.evskpdiplomová prácecs
dcterms.dateAccepted2013-06-12cs
dcterms.modified2013-06-24-14:58:04cs
eprints.affiliatedInstitution.facultyFakulta strojního inženýrstvícs
sync.item.dbid61792en
sync.item.dbtypeZPen
sync.item.insts2025.03.27 07:43:58en
sync.item.modts2025.01.15 18:27:03en
thesis.disciplineMechatronikacs
thesis.grantorVysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. Ústav mechaniky těles, mechatroniky a biomechanikycs
thesis.levelInženýrskýcs
thesis.nameIng.cs
Files
Original bundle
Now showing 1 - 3 of 3
Thumbnail Image
Name:
final-thesis.pdf
Size:
2.48 MB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
final-thesis.pdf
Download
Thumbnail Image
Name:
appendix-1.zip
Size:
181.11 KB
Format:
zip
Description:
appendix-1.zip
Download
Thumbnail Image
Name:
review_61792.html
Size:
9.17 KB
Format:
Hypertext Markup Language
Description:
file review_61792.html
Download
Collections
2013