ŠURANSKÝ, M. Modelování, identifikace a řízení robotického manipulátoru [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2013.
Student práci vypracoval v anglickém jazyce, což je chvályhodné - úroveň zpracování je ovšem pouze dostatečná. V části, kde se student věnuje porovnání FFC a PID, nejsou dostatečně demonstrovány důvody, které vedou k malému efektu FFC a nejsou z toho vyvozeny závěry. V práci chybí porovnání chování celého modelu manipulátoru s reálným zařízením (část identifikace/odhad parametrů).
| Kritérium | Známka | Body | Slovní hodnocení |
|---|---|---|---|
| Splnění požadavků a cílů zadání | C | ||
| Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod | C | ||
| Vlastní přínos a originalita | C | ||
| Schopnost interpretovat dosažené vysledky a vyvozovat z nich závěry | D | ||
| Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii | C | ||
| Logické uspořádání práce a formální náležitosti | C | ||
| Grafická, stylistická úprava a pravopis | E | ||
| Práce s literaturou včetně citací | C | ||
| Samostatnost studenta při zpracování tématu | A |
Předložená práce je částí týmového projektu zaměřeného na výrobu výukového manipulátoru se 3 stupni volnosti. Práce pana Šuranského je v uvedeném projektu zaměřena na problematiku řízení jednotlivých pohonů. Práce je psána v anglickém jazyce. Je psána s logickou návazností jednotlivých kapitol. V kapitole literární rešerše jsou popsány teorie metod dále použitých v řešení DP a jde tedy spíše o popis současného stavu vybraných metod řízení, simulace motoru, plánování trajektorie atp. než o samotnou literární rešerši. V této kapitole je také popsáno dopředné řízení, které je demonstrováno na jednoduchém modelu inverzního kyvadla. Pro možné využití dané práce by bylo vhodné tuto kapitolu doplnit i o výsledky simulace představeného modelu, které mi zde chybí. V následující kapitole je představen princip FFC řízení na jednoduchém testovacím modelu a je provedeno porovnání s klasickým zpětnovazebním řízením. V kapitole, která se věnuje řešení problémů řízení manipulátoru s 3 stupni volnosti je zpracována problematika identifikace parametrů ss. motorů použitých pro řízení uvedeného manipulátoru. Dále je zde uveden inverzní kinematický a inverzní dynamický model manipulátoru. Předposlední kapitola se věnuje samotnému řízení manipulátoru. V poslední kapitole je popsána tvorba GUI pro ovládání manipulátoru z prostředí Matlab/Simulink. Student v práci zpracoval zajímavé téma s uplatněním při výuce oborů mechatroniky. Některé části by ale stálo za to dopracovat, podrobněji popsat nebo popřípadě komentovat dosažené výsledky. Např. při porovnání kvality řízení pomocí FFC a zpětnovazebního řízení by bylo přehlednější provádět srovnání na stejných průbězích požadované veličiny (kap. 6.1.3. a kap 6.2.3.). Stejně tak v kap. 6.3.1 není příliš jasné co grafy na obr.38 znamenají atp. Závěrem lze konstatovat, že celkové cíle práce byly naplněny, i když některé dílčí cíle v práci postrádám. Např. Experimentální ověření kvality řízení momentem řízeného kyvadla, nebo lineární stavový regulátor pro řízení manipulátoru. Uvedenou práci doporučuji k obhajobě a navrhuji ji po zodpovězení dotazů klasifikovat stupněm C.
| Kritérium | Známka | Body | Slovní hodnocení |
|---|---|---|---|
| Splnění požadavků a cílů zadání | C | ||
| Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod | B | ||
| Vlastní přínos a originalita | B | ||
| Schopnost interpretovat dosaž. vysledky a vyvozovat z nich závěry | C | ||
| Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii | B | ||
| Logické uspořádání práce a formální náležitosti | A | ||
| Grafická, stylistická úprava a pravopis | C | ||
| Práce s literaturou včetně citací | B |
eVSKP id 61792