Vizuálně-inerciální odometrie pro stabilizaci UAV

Simple item page
but.committeeprof. Ing. Jiří Koziorek, Ph.D. (předseda) doc. Ing. Petr Fiedler, Ph.D. (místopředseda) Ing. Martin Čala, Ph.D. (člen) Ing. Miroslav Jirgl, Ph.D. (člen) Ing. Stanislav Klusáček, Ph.D. (člen) Ing. Lukáš Pohl, Ph.D. (člen)cs
but.defenceStudent obhájil diplomovou práci. Komise neměla žádné námitky k řešené práci. V průběhu odborné rozpravy odpověděl na dotazy oponenta a komise.cs
but.jazykslovenština (Slovak)
but.programKybernetika, automatizace a měřenícs
but.resultpráce byla úspěšně obhájenacs
dc.contributor.advisorMarcoň, Petrsk
dc.contributor.authorPintér, Marcosk
dc.contributor.refereeJanoušek, Jiřísk
dc.date.created2024cs
dc.description.abstractTáto diplomová práca sa zaoberá vývojom systému pre estimáciu polohy bezpilotného lietadla v priestore bez použitia GNSS (Global navigation satellite system). K estimácií polohy bezpilotného prostriedku v priestore sú použité dáta z obrazových a inerciálnych senzorov. V práci sú popísané rôzne spôsoby určovania polohy pomocou vizuálnej a inerciálnej odometrie. V ďalšej časti práce je popísaný výber vhodného kamerového senzoru a palubného počítača. Taktiež je popísaný výber vhodného operačného systému, distribúcie ROS-u (Robot Operating System) a vhodného algoritmu pre spracovanie vizuálnych a inerciálnych dát. Pre získavanie telemetrických dát a základné ovládanie bezpilotného prostriedku v priestore bol navrhnutý ROS node (uzol), ktorý bol otestovaný v simulačnom prostredí Gazebo s PX4-SITL. S navrhnutým systémom boli vykonané experimenty porovnania presnosti určovania polohy oproti GNSS v reálnom prostredí. Z dosiahnutých výsledkov je možné konštatovať, že vizuálna odometria dosahuje veľmi dobré výsledky v porovnaní s GNSS.sk
dc.description.abstractThis master's thesis deals with the development of a system for estimating the position of an unmanned aerial vehicle in space without using GNSS (Global navigation satellite system). Visual and inertial data are employed for the position estimation of the unmanned aerial vehicle in space. The thesis describes various methods of determining the position using visual and inertial odometry. In the subsequent part of the thesis, the selection of a suitable camera sensor and onboard computer is discussed. The choice of an appropriate operating system, ROS (Robot Operating System) distribution, and a suitable algorithm for processing visual and inertial data is also described. To acquire telemetry data and basic control of an unmanned vehicle in space, a ROS node was implemented, which was tested in the Gazebo simulation environment with PX4-SITL. With the designed system experiments of comparing the accuracy of position determination against GNSS was done in real enviroment. From the achieved results, it can be concluded that visual odometry achieves very good results compared to GNSS.en
dc.description.markAcs
dc.identifier.citationPINTÉR, M. Vizuálně-inerciální odometrie pro stabilizaci UAV [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2024.cs
dc.identifier.other159853cs
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11012/246033
dc.language.isoskcs
dc.publisherVysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologiícs
dc.rightsStandardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezenícs
dc.subjectVizuálna odometriask
dc.subjectInerciálna odometriask
dc.subjectEstimovanie polohysk
dc.subjectGNSSsk
dc.subjectROSsk
dc.subjectBezpilotné lietadlosk
dc.subjectRealSensesk
dc.subjectVisual odometryen
dc.subjectInercial odometryen
dc.subjectPosition estimationen
dc.subjectGNSSen
dc.subjectROSen
dc.subjectUnmanned aerial vehicleen
dc.subjectRealSenseen
dc.titleVizuálně-inerciální odometrie pro stabilizaci UAVsk
dc.title.alternativeVisual-inertial odometry for UAV stabilizationen
dc.typeTextcs
dc.type.drivermasterThesisen
dc.type.evskpdiplomová prácecs
dcterms.dateAccepted2024-06-05cs
dcterms.modified2024-06-06-13:57:59cs
eprints.affiliatedInstitution.facultyFakulta elektrotechniky a komunikačních technologiícs
sync.item.dbid159853en
sync.item.dbtypeZPen
sync.item.insts2025.03.26 14:41:49en
sync.item.modts2025.01.17 14:53:06en
thesis.disciplinebez specializacecs
thesis.grantorVysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. Ústav automatizace a měřicí technikycs
thesis.levelInženýrskýcs
thesis.nameIng.cs
Files
Original bundle
Now showing 1 - 3 of 3
Thumbnail Image
Name:
final-thesis.pdf
Size:
18.01 MB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
file final-thesis.pdf
Download
Thumbnail Image
Name:
appendix-1.zip
Size:
352.34 KB
Format:
Unknown data format
Description:
file appendix-1.zip
Download
Thumbnail Image
Name:
review_159853.html
Size:
6.28 KB
Format:
Hypertext Markup Language
Description:
file review_159853.html
Download
Collections
2024