PINTÉR, M. Vizuálně-inerciální odometrie pro stabilizaci UAV [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2024.
Student Marco Pitnér se ve své diplomové práci zaměřil na problematiku vizuálně-inerciální odometrie pro stabilizaci bezpilotního letounu. Dle zadání realizoval rešerši v dané oblasti a zvolil vhodné algoritmy pro zpracování obrazu, které umožňují stabilizaci pozice dronu i bez satelitních dat (GNSS). V průběhu diplomové práce realizoval hardwarovou část, kdy upravil zakoupenou platformu dronu, tak aby mohl implementovat a testovat softwarovou část, a to algoritmy inerciální odometrie upravené pro vlastní experiment. Výsledky testování jsou prezentovány v diplomové práci. Řešení komplexní problematiky se zhostil výborně, zadání splnil. Prezentační úroveň práce je velmi dobrá a splňuje požadavky kladené na vysokoškolské práce. Formální úroveň práce hodnotím kladně. Práce je psaná ve slovenštině, zde nedokážu posoudit úroveň z hlediska gramatiky, ale jazyková úroveň z hlediska odborného vyjadřování je v pořádku. Student v práci vyžil 38 literárních zdrojů, což je pro řešení vybraného zadání vyhovující. Výsledky diplomové práce jsou využitelné pro další navazující experimenty a výzkum v oblasti autonomních bezpilotních letounů. Výstup diplomové práce může být využit také pro nasazení letadla jako ostrahy objektu, kde bude dron létat bez GNSS pouze podle naučené trasy na základě obrazových dat. Experiment provedený v práci student popsal do příspěvku na konferenci PDeS 2024. Aktivita studenta během zpracovávání diplomové práce byla nadstandardní. Student chodil na pravidelné konzultace a svědomitě plnil jednotlivé etapy práce, kde velmi vhodně přispíval svou vlastní iniciativou. Práci hodnotím jako výbornou a nemám k ní negativní připomínky.
Autor se ve své práci věnuje poměrně náročnému tématu vizuálně-inerciální odometrie za účelem stabilizace UAV v 3D prostoru bez znalosti GNSS dat. Jádro práce má výzkumný charakter. Teoretická část práce tvoří ucelený přehled a ukazuje na vysoký stupeň porozumění dané problematice. Autor nejprve uvedl princip fungování estimace přesné polohy, popsal principy zpracování dat a analyzoval vhodné algoritmy pro zpracování obrazů. Tyto algoritmy použil pro vytvoření systému pro detekci příznakových bodů v okolí bezpilotního letadla, umožňující stabilizaci bez zásahu uživatele. Dála realizoval software pro framework ROS2, který provádí fúzi inerciálních dat z řídící jednotky UAV. Student provedl nejdříve simulace navržených algoritmů, pro ověření jejich funkčnosti. Na závěr práce student samostatně provedl sérii reálných testů pro různě členitá prostředí, kde ověřil funkčnost vytvořeného řešení. Testy včetně výsledků dostatečně popsal. Cíle práce student splnil nad očekávání. Oceňuji zejména zvolené téma práce, které je velmi aktuální a v současné době silně diskutované ve vědecké i průmyslové oblasti použití bezpilotních letadel. Autor vytvořil na více než 60 stranách kvalitní technickou zprávu. Po formální stránce je práce na velmi dobré úrovni. Členění diplomové práce je vhodné a odpovídá náročnosti řešené problematiky. Jednotlivé kapitoly na sebe logicky navazují a grafické zobrazení je dobré. Práci doporučuji k obhajobě. Výsledná známka A, 95 bodů
eVSKP id 159853