Geometrické postupy v řízení robotických hadů

Simple item page
but.committeeprof. RNDr. Jan Chvalina, DrSc. (předseda) prof. RNDr. Josef Šlapal, CSc. (místopředseda) doc. RNDr. Libor Čermák, CSc. (člen) doc. PaedDr. Dalibor Martišek, Ph.D. (člen) doc. Ing. Luděk Nechvátal, Ph.D. (člen) prof. Vladimir Protasov, L'Aquila University (člen)cs
but.defenceSlečna Vechetová prezentovala v anglickém jazyce svou diplomovou práci Geometric approach in robotic snake motion control. Doc. Vašík vlastními slovy zhodnotil práci diplomantky z pozice vedoucího a byl požádán také o přečtení posudku oponenta. Slečna Vechetová se vyjádřila k otázkám, které oponent v posudku položil. Doc. Nechvátal se ptal, jak bylo získáno prezentované video. Prof. Protasov měl dotaz ke dvěma obrázkům v práci a zda je systém "globaly controled".cs
but.jazykangličtina (English)
but.programAplikované vědy v inženýrstvícs
but.resultpráce byla úspěšně obhájenacs
dc.contributor.advisorVašík, Petren
dc.contributor.authorVechetová, Janaen
dc.contributor.refereeHrdina, Jaroslaven
dc.date.created2018cs
dc.description.abstractTato diplomová práce se zabývá popisem řiditelnosti specifického robotického hada, který se nazývá trident snake robot. Tento robot je řazen mezi neholonomní systémy. Model je převeden do jazyka diferenciální geometrie a řízen pomocí vektorových polí a operace na nich zavedené (Lieova závorka). Je také uvažována aproximace řídicí distribuce. Dále jsou formulovány pohyby hada ve směru vektorových polí a jejich kombinace, které zajišťují základní pohyby v prostoru (rotace a translace). Tyto pohyby jsou na závěr simulovány v prostředí V-REP.en
dc.description.abstractThis thesis deals with the description of controllability of a specific robotic snake named trident snake robot. This robot is classified as a nonholonomic system. The kinematics model is converted into the language of differential geometry and controlled by vector fields and their operation Lie bracket. Approximation of the controlling distribution is also considered. Next, vector field motions are described and also their combinations which provide basic planar surface motions (rotation and translation). Finally, these motions caused by vector fields are simulated in V-REP.cs
dc.description.markBcs
dc.identifier.citationVECHETOVÁ, J. Geometrické postupy v řízení robotických hadů [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2018.cs
dc.identifier.other109033cs
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11012/138032
dc.language.isoencs
dc.publisherVysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrstvícs
dc.rightsStandardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezenícs
dc.subjectneholonomní systémen
dc.subjecttrident snake roboten
dc.subjectLieova závorkaen
dc.subjectnilpotentní aproximaceen
dc.subjectV-REPen
dc.subjectsimulaceen
dc.subjectnonholonomic systemcs
dc.subjecttrident snake robotcs
dc.subjectLie bracketcs
dc.subjectnilpotent approximationcs
dc.subjectV-REPcs
dc.subjectsimulationcs
dc.titleGeometrické postupy v řízení robotických hadůen
dc.title.alternativeGeometric approach in robotic snake motion controlcs
dc.typeTextcs
dc.type.drivermasterThesisen
dc.type.evskpdiplomová prácecs
dcterms.dateAccepted2018-06-20cs
dcterms.modified2018-06-20-17:05:31cs
eprints.affiliatedInstitution.facultyFakulta strojního inženýrstvícs
sync.item.dbid109033en
sync.item.dbtypeZPen
sync.item.insts2025.03.27 08:39:48en
sync.item.modts2025.01.15 16:18:20en
thesis.disciplineMatematické inženýrstvícs
thesis.grantorVysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. Ústav matematikycs
thesis.levelInženýrskýcs
thesis.nameIng.cs
Files
Original bundle
Now showing 1 - 3 of 3
Thumbnail Image
Name:
final-thesis.pdf
Size:
1.96 MB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
final-thesis.pdf
Download
Thumbnail Image
Name:
appendix-1.zip
Size:
4.65 MB
Format:
zip
Description:
appendix-1.zip
Download
Thumbnail Image
Name:
review_109033.html
Size:
7.25 KB
Format:
Hypertext Markup Language
Description:
file review_109033.html
Download
Collections
2018