Geometrické postupy v řízení robotických hadů
Loading...
Date
Authors
Vechetová, Jana
ORCID
Advisor
Referee
Mark
B
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstract
Tato diplomová práce se zabývá popisem řiditelnosti specifického robotického hada, který se nazývá trident snake robot. Tento robot je řazen mezi neholonomní systémy. Model je převeden do jazyka diferenciální geometrie a řízen pomocí vektorových polí a operace na nich zavedené (Lieova závorka). Je také uvažována aproximace řídicí distribuce. Dále jsou formulovány pohyby hada ve směru vektorových polí a jejich kombinace, které zajišťují základní pohyby v prostoru (rotace a translace). Tyto pohyby jsou na závěr simulovány v prostředí V-REP.
This thesis deals with the description of controllability of a specific robotic snake named trident snake robot. This robot is classified as a nonholonomic system. The kinematics model is converted into the language of differential geometry and controlled by vector fields and their operation Lie bracket. Approximation of the controlling distribution is also considered. Next, vector field motions are described and also their combinations which provide basic planar surface motions (rotation and translation). Finally, these motions caused by vector fields are simulated in V-REP.
This thesis deals with the description of controllability of a specific robotic snake named trident snake robot. This robot is classified as a nonholonomic system. The kinematics model is converted into the language of differential geometry and controlled by vector fields and their operation Lie bracket. Approximation of the controlling distribution is also considered. Next, vector field motions are described and also their combinations which provide basic planar surface motions (rotation and translation). Finally, these motions caused by vector fields are simulated in V-REP.
Description
Citation
VECHETOVÁ, J. Geometrické postupy v řízení robotických hadů [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2018.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
en
Study field
Matematické inženýrství
Comittee
prof. RNDr. Jan Chvalina, DrSc. (předseda)
prof. RNDr. Josef Šlapal, CSc. (místopředseda)
doc. RNDr. Libor Čermák, CSc. (člen)
doc. PaedDr. Dalibor Martišek, Ph.D. (člen)
doc. Ing. Luděk Nechvátal, Ph.D. (člen)
prof. Vladimir Protasov, L'Aquila University (člen)
Date of acceptance
2018-06-20
Defence
Slečna Vechetová prezentovala v anglickém jazyce svou diplomovou práci Geometric approach in robotic snake motion control. Doc. Vašík vlastními slovy zhodnotil práci diplomantky z pozice vedoucího a byl požádán také o přečtení posudku oponenta.
Slečna Vechetová se vyjádřila k otázkám, které oponent v posudku položil.
Doc. Nechvátal se ptal, jak bylo získáno prezentované video.
Prof. Protasov měl dotaz ke dvěma obrázkům v práci a zda je systém "globaly controled".
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena
Document licence
Standardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezení