VECHETOVÁ, J. Geometrické postupy v řízení robotických hadů [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2018.
The thesis deals with rather difficult topic of nilpotent approximation of a trident snake controlling distribution. Consequently, a simple motion algorithm is simulated in V-Rep and compared to non-approximated model. The thesis suffers from the disproportion between the topic complexity and time dedicated to preparation. On the other hand, logical structure is appropriate, problem is well stated and conclusions well formulated. I appreciate software simulations. Finally, I suggest the thesis to be accepted after the defence and propose the grade B (very good).
| Kritérium | Známka | Body | Slovní hodnocení |
|---|---|---|---|
| Splnění požadavků a cílů zadání | B | ||
| Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod | C | ||
| Vlastní přínos a originalita | C | ||
| Schopnost interpretovat dosažené výsledky a vyvozovat z nich závěry | A | ||
| Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii | A | ||
| Logické uspořádání práce a formální náležitosti | B | ||
| Grafická, stylistická úprava a pravopis | C | ||
| Práce s literaturou včetně citací | B | ||
| Samostatnost studenta při zpracování tématu | B |
The thesis presents geometric control theory as a tool for solving nonholonomic constraints in Robotic approach. Theoretical part introduces Differential geometry, nonholonomic mechanics, nilpotent approximation and motion planning. Some sections of the Theoretical part, however, could have been omitted or perhaps merely mentioned with a reference to the respective textbook as they do not have a direct significance to the final implementations. In the last section the student applies the theoretic background to control specific mechanism in Vrep software. The student has shown she is familiar with differential geometry and geometric control theory. Comments: 1) Figures 20, 22, 24 are very badly noticeable 2) more books together is better cite as [1,2,..] the [1], [2], [3]...
| Kritérium | Známka | Body | Slovní hodnocení |
|---|---|---|---|
| Splnění požadavků a cílů zadání | A | ||
| Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod | A | ||
| Vlastní přínos a originalita | B | ||
| Schopnost interpretovat dosaž. výsledky a vyvozovat z nich závěry | B | ||
| Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii | A | ||
| Logické uspořádání práce a formální náležitosti | B | ||
| Grafická, stylistická úprava a pravopis | B | ||
| Práce s literaturou včetně citací | B |
eVSKP id 109033