Modelování chodicích robotů s pasivní dynamikou

Simple item page
but.committeedoc. Ing. Pavel Vorel, Ph.D. (předseda) Ing. Martin Brablc, Ph.D. (místopředseda) doc. Ing. Radek Vlach, Ph.D. (člen) doc. Ing. František Šebek, Ph.D. (člen) Ing. Lubomír Houfek, Ph.D. (člen) Ing. Jiří Maršík, Ph.D. (člen) Ing. Michal Bastl, Ph.D. (člen)cs
but.defenceStudent ve vymezeném čase prezentoval svoji bakalářskou práci, dále byly přečteny posudky a zodpovězeny dotazy oponenta. Poté byly členy komise položeny následující otázky související s bakalářskou prací: Můžete blíže vysvětlit volbu rozměrů a parametrů modelu robota? Po zodpovězení všech dotazů byla obhajoba celkově hodnocena jako výborná - A.cs
but.jazykslovenština (Slovak)
but.programMechatronikacs
but.resultpráce byla úspěšně obhájenacs
dc.contributor.advisorGrepl, Robertsk
dc.contributor.authorCvik, Dominiksk
dc.contributor.refereeHrabec, Jakubsk
dc.date.created2023cs
dc.description.abstractUvedená bakalárska práca sa zaoberá vytvorením modelu chodiaceho robota s pasívnou dynamikou. V rešeršnej časti práce je popísaná klasifikácia dvojrozmerných konštrukcií robotov s pasívnou dynamikou a popis vybraných existujúcich fyzických realizácií takýchto konštrukcií. V ďalšej kapitole práce je vybraná konkrétna konštrukcia synthetic wheel, pre ktorú sú analyticky odvodené pohybové rovnice. Tie slúžia na získanie počiatočných hodnôt stavových veličín, ktoré sú neskôr dosadené do simulácie rovnakého modelu v Simscape Multibody. Získané počiatočné hodnoty sú tiež dosadené do riešenia pohybových rovníc. Z porovnania priebehov stavových veličín získaných zo simulácie a analytického výpočtu vyplýva veľká zhoda medzi týmito prístupmi, až na malé odchýlky, ktoré sú vysvetlené zjednodušujúcimi predpokladmi použitými pri analytickom výpočte.sk
dc.description.abstractThe presented bachelor's thesis deals with the creation of a model for a passive dynamic walking robot. The research part of the thesis describes the classification of two-dimensional robot designs with passive dynamics, along with a description of selected existing physical implementations of such designs. Equations of motion for the synthetic wheel design are derived analytically in the next chapter. These derived equations of motion are used to obtain initial values of variables, which will later be substituted in the simulation of the same model in Simscape Multibody. These obtained initial values are also substituted into the solution of the equations of motion. A comparison of the state variable time progressions obtained from the simulation and the analytical calculation shows a high agreement between these approaches, with only minor deviations, which are explained by the simplifying assumptions used in the analytical calculation.en
dc.description.markAcs
dc.identifier.citationCVIK, D. Modelování chodicích robotů s pasivní dynamikou [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2023.cs
dc.identifier.other148889cs
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11012/213071
dc.language.isoskcs
dc.publisherVysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrstvícs
dc.rightsStandardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezenícs
dc.subjectPasívna dynamikask
dc.subjectSimulinksk
dc.subjectSimscape Multibodysk
dc.subjectChodiace robotysk
dc.subjectSimuláciask
dc.subjectPassive Dynamicsen
dc.subjectSimulinken
dc.subjectSimscape Multibodyen
dc.subjectWalking Robotsen
dc.subjectSimulationen
dc.titleModelování chodicích robotů s pasivní dynamikousk
dc.title.alternativeModelování chodicích robotů s pasivní dynamikouen
dc.typeTextcs
dc.type.driverbachelorThesisen
dc.type.evskpbakalářská prácecs
dcterms.dateAccepted2023-06-16cs
dcterms.modified2023-06-22-07:23:20cs
eprints.affiliatedInstitution.facultyFakulta strojního inženýrstvícs
sync.item.dbid148889en
sync.item.dbtypeZPen
sync.item.insts2025.03.26 08:18:36en
sync.item.modts2025.01.15 13:04:03en
thesis.disciplinebez specializacecs
thesis.grantorVysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. Ústav mechaniky těles, mechatroniky a biomechanikycs
thesis.levelBakalářskýcs
thesis.nameBc.cs
Files
Original bundle
Now showing 1 - 3 of 3
Thumbnail Image
Name:
final-thesis.pdf
Size:
3.58 MB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
final-thesis.pdf
Download
Thumbnail Image
Name:
appendix-1.zip
Size:
116.59 KB
Format:
zip
Description:
appendix-1.zip
Download
Thumbnail Image
Name:
review_148889.html
Size:
9.39 KB
Format:
Hypertext Markup Language
Description:
file review_148889.html
Download
Collections
2023