CVIK, D. Modelování chodicích robotů s pasivní dynamikou [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2023.
Student se věnoval zajímavému tématu, kterým je problematika robotů s pasivní dynamikou. V rešeršní části je popsána historie a známé konstrukce chodících robotů s pasivní dynamikou. Vlastní práce zahrnuje jak analytický přístup (odvození pohybových rovnic pomocí Lagrangeových rovnic druhého druhu) tak i modelování v prostředí MATLAB/SimScape/Multibody. Student pracoval samostatně, ale zároveň byl schopen zohlednit požadavky vedoucího.
| Kritérium | Známka | Body | Slovní hodnocení |
|---|---|---|---|
| Splnění požadavků a cílů zadání | A | ||
| Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod | A | ||
| Vlastní přínos a originalita | B | ||
| Schopnost interpretovat dosažené výsledky a vyvozovat z nich závěry | A | ||
| Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii | B | ||
| Logické uspořádání práce a formální náležitosti | A | ||
| Grafická, stylistická úprava a pravopis | A | ||
| Práce s literaturou včetně citací | A | ||
| Samostatnost studenta při zpracování tématu | A |
Předložená práce sestává včetně úvodu a závěru ze čtyř kapitol. Rešeršní část naplňuje první bod zadání a sestává z popisu čtyř dvourozměrných modelů a tří existujících konstrukcí robotů. Druhým bodem zadání bylo vytvoření modelu chodicího robotu s pasivní dynamikou v prostředí Matlab Simscape Multibody. Autor tuto část zadání úspěšně a velmi dobře splnil. Vytvořil analytický model, z nějž odvodil podmínky pro chůzi robotu s pasivní dynamikou typu "synthetic wheel", a to pro chůzi s krátkou a dlouhou periodou. Velmi kladně hodnotím způsob odvození analytického modelu a jeho srovnání s modelem publikovaným v literatuře. Autor srovnává výstupy obou modelů, které jsou však odvozeny různými postupy. Tím potvrzuje správnost odvození. Vytvořený model v Simscape Multibody je funkční, výstupy jsou prezentovány přehledně. Je provedeno srovnání výstupů s výstupy analytického modelu. Postrádám zmínku o volbě parametrů modelu v Simscape Multibody (např. statického a dynamického tření). Třetí bod zadání se týká práce (experimentování) s vytvořeným modelem, resp. analýzy chování modelu v závislosti na jeho různých parametrech a nastavení. Tento bod je částečně naplněn při testování shody analytického modelu s modelem v Simscape Multibody, a to změnou počátečního úhlu nohy. Čtvrtý bod zadání ukládá nalezení optimálních parametrů (rozměrů) robotu vzhledem ke zvolenému kritériu optimality za dodržení zvolených omezujících podmínek. Jako příklad kritéria optimality je uvedena rychlost pohybu robotu. Tuto část zadání autor neřešil s tím, že rychlost pohybu robotu je přímo úměrná druhé odmocnině délky nohy. Nicméně zadání striktně kritérium optimality neurčuje, zřejmě by bylo tedy možné optimalizační úlohu upravit a zabývat se jí. Modelovaný robot má hmotnost těla 50 kg při hmotnosti nohy a chodidla po 0,1 kg a délce nohy 1 m. Tyto parametry sice vyhovují podmínkám platnosti analytického modelu, avšak pravděpodobně zkonstruování reálného robotu s těmito parametry by bylo, domnívám se, téměř nemožné. Práce obsahuje malé množství drobných chyb, např. nadbytečně zopakované nebo naopak chybějící slovo (předložka), chybějící čárka ve větě apod. Po formální stránce bych měl výtku k uvádění referencí (odkazů na literaturu, případně na obrázek) až za tečkou příslušné věty. Model v Simscape Multibody je také zřejmě symetrický vůči rovině x-z, ne ose x-z (kap. 3.2.1). Práci doporučuji k obhajobě a navrhuji výsledné hodnocení A/výborně.
| Kritérium | Známka | Body | Slovní hodnocení |
|---|---|---|---|
| Splnění požadavků a cílů zadání | B | ||
| Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod | A | ||
| Vlastní přínos a originalita | A | ||
| Schopnost interpretovat dosaž. výsledky a vyvozovat z nich závěry | A | ||
| Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii | B | ||
| Logické uspořádání práce a formální náležitosti | A | ||
| Grafická, stylistická úprava a pravopis | B | ||
| Práce s literaturou včetně citací | A |
eVSKP id 148889