Řízení modelu manipulátoru

Abstract

Táto práca sa venuje problematike riadenia manipulátoru pomocou PLC automatu a frekvenčných servo-meničov. Spravidla sa jedná o problém vyriešiť ovládanie troch osí pohybu v 3D priestore. Program a aplikácia musí byť samozrejme spracovaná korektne s ohľadom na bezpečnosť. Preto sa na zariadení využívajú bezpečnostné prvky ako svetelná závora, koncové snímače a stop-tlačítko. PLC musí s frekvenčnými meničmi komunikovať po rozhraní SERCOS a s bezpečnostným modulom po zbernici DeviceNet. Všetky komponenty spolu so svorkami, ističmi, zdrojom 24 V a filtrom napätia sú efektívne rozložené v rozvádzači.This work is dedicated to control the manipulator model using the PLC machine and servo frequency inverters. Normally this is a problem of controlling the three axes of movement in 3D space. Program and the application must of course be processed correctly with regard to the safety. Therefore, the use of equipment safety features such as light curtains, the end position switches and stop-button. PLC must communicate with frequency inverters via SERCOS interface and safety module via the DeviceNet bus. All components with terminals, circuit breakers, the source of 24 V and voltage filter are effectively distributed in the cabinet.