Lokalizace robota pomocí OpenStreet mapy
Loading...
Date
Authors
Rajnoch, Zdeněk
Advisor
Referee
Mark
C
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií
ORCID
Abstract
Tato práce se zabývá lokalizací robota v rámci výřezu z OpenStreet mapy. Pro rekonstrukci uražené trajektorie jsou použity senzory robota IMU, odometrie a kompas, ta je poté porovnána s referenční GPS trajektorií. Následná lokalizace probíhá pomocí rozšířené Monte Carlo lokalizace a shlukování. Jako implementační jazyk je použit C++ a middleware ROS.
Goal of this thesis is localization of mobile robot in OpenStreet map segment. Robot IMU, odometry and compass sensors are used for trajectory reconstruction, which is compared to reference GPS trajectory. Extended Monte Carlo localization and clusterization are used for robot localization. Software is implemented in C++ with ROS middleware.
Goal of this thesis is localization of mobile robot in OpenStreet map segment. Robot IMU, odometry and compass sensors are used for trajectory reconstruction, which is compared to reference GPS trajectory. Extended Monte Carlo localization and clusterization are used for robot localization. Software is implemented in C++ with ROS middleware.
Description
Keywords
Lokalizace , robot , ROS , OpenStreet mapy , GPS , lidar , gyroskop , akcelerometr , kamera , IMU , Kinect , kompas , odometrie , částicový filtr , Kalmanův filtr , Monte Carlo lokalizace , Localization , robot , ROS , OpenStreet maps , GPS , lidar , gyroscope , accelerometer , IMU , camera , Kinect , odometry , compass , particle filter , Kalman filter , Monte Carlo localization
Citation
RAJNOCH, Z. Lokalizace robota pomocí OpenStreet mapy [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií. 2016.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
cs
Study field
Inteligentní systémy
Comittee
doc. Ing. František Zbořil, CSc. (předseda)
prof. RNDr. Milan Češka, CSc. (místopředseda)
Ing. Martin Hrubý, Ph.D. (člen)
doc. Ing. Jan Janoušek, Ph.D. (člen)
Dr. Ing. Petr Peringer (člen)
RNDr. Marek Rychlý, Ph.D. (člen)
Date of acceptance
2016-06-23
Defence
Student nejprve prezentoval výsledky, kterých dosáhl v rámci své práce. Komise se poté seznámila s hodnocením vedoucího a posudkem oponenta práce. Student následně odpověděl na otázky oponenta a na další otázky přítomných. Komise se na základě posudku oponenta, hodnocení vedoucího, přednesené prezentace a odpovědí studenta na položené otázky rozhodla práci hodnotit stupněm C. Otázky u obhajoby: Na obrázku 7.6 uvádzate dobu potrebnú pre lokalizáciu robota. Koľko pozorovaní (a teda iterácií algoritmu) bolo potrebných pre úspešnú lokalizáciu? Aký vplyv na rýchlosť lokalizácie mala rýchlosť pohybu robota? (pozn. Robot, ktorý sa pohybuje rýchlejšie dokáže taktiež rýchlejšie spoznávať prostredie.) Akým spôsobom bolo rozhodnuté, že sa robot dokázal úspešne lokalizovať v prostredí? Aká bola povolená odchýlka od reálnej pozície a pod.?
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena