Testování plánování cesty pro úplné pokrytí prostoru
Loading...
Date
Authors
Krajňák, Damián
Advisor
Referee
Mark
E
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií
ORCID
Abstract
Cieľom tejto práce je navrhnúť a implementovať program s grafickým užívateľským rozhraním, určený k testovaniu algoritmov pre úplné pokrytie priestoru. Problém som riešil pomocou rozkladu 2D priestoru na bunky, ktoré sú postupne prechádzané. Oblasti jednotlivých buniek sú pokrývané spôsobom, určeným na základe zvoleného algoritmu. Vytvorené riešenie poskytuje návrh optimálnej trasy pre robotov určených k úplnému pokrytiu priestoru, akými sú napríklad autonomné vysávače, čistiace roboty, robotické kosačky a iné.
The aim of this thesis is to design and implement a program with graphical user interface, designed for algorithm testing and complete coverage of a given area. Problem was solved by decomposition of a 2D space into cells, which were sequentially covered. The areas of individual cells are covered in a way, that is selected based on the selected algorithm. Created solution provides a draft of an optimal pathway for robots intended for complete coverage of space, which are, for example, autonomous vacuum cleaners, cleaning robots, robotic lawn mowers etc.
The aim of this thesis is to design and implement a program with graphical user interface, designed for algorithm testing and complete coverage of a given area. Problem was solved by decomposition of a 2D space into cells, which were sequentially covered. The areas of individual cells are covered in a way, that is selected based on the selected algorithm. Created solution provides a draft of an optimal pathway for robots intended for complete coverage of space, which are, for example, autonomous vacuum cleaners, cleaning robots, robotic lawn mowers etc.
Description
Keywords
plánovanie cesty s úplným pokrytím priestoru , algoritmy pre plánovanie cesty , pohyb robota , bunková dekompozícia , graf susednosti , vizualizácia algoritmov , testovanie algoritmov , vlastnosti robota , coverage path planning , path planning algorithms , robot motion , cell decomposition , adjacency graph , visualization of algorithms , testing of algorithms , robot properties
Citation
KRAJŇÁK, D. Testování plánování cesty pro úplné pokrytí prostoru [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií. 2021.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
cs
Study field
Informační technologie
Comittee
doc. Ing. František Zbořil, Ph.D. (předseda)
doc. Mgr. Adam Rogalewicz, Ph.D. (místopředseda)
Ing. Michal Hradiš, Ph.D. (člen)
Ing. Lukáš Kekely, Ph.D. (člen)
Ing. Vladimír Veselý, Ph.D. (člen)
Date of acceptance
2021-06-15
Defence
Student nejprve prezentoval výsledky, kterých dosáhl v rámci své práce. Komise se poté seznámila s hodnocením vedoucího a posudkem oponenta práce. Student následně odpověděl na otázky oponenta a na další otázky přítomných. Komise se na základě posudku oponenta, hodnocení vedoucího, přednesené prezentace a odpovědí studenta na položené otázky rozhodla práci hodnotit stupněm E. Otázky u obhajoby: Do jaké míry je realistické uvažovat pravoúhlé ohraničení prostoru pro pohyb robota? Existuje pro váš algoritmus omezení členitosti pravoúhlého ohraničení (počet vrcholů polygonu, minimální délka jedné hrany) a bylo experimentálně ověřeno? Jak bude použita vytvořená aplikace? Je metoda, kterou jste použil, optimální? Funguje váš algoritmus i v prostředí, ve kterém byste se musel vracet?
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena