Návrh konstrukce paralelního robotu typu Scara

Simple item page
but.committeedoc. Ing. Radek Knoflíček, Dr. (předseda) doc. Ing. Lubomír Vašek, CSc. (místopředseda) Ing. Jan Pavlík, Ph.D. (člen) Ing. Zdeněk Tůma, Ph.D. (člen) Ing. Radim Blecha, Ph.D. (člen) Ing. Tomáš Marada, Ph.D. (člen)cs
but.defencePrezentace: - Cíle práce - Motivace - Rešerše - druhy SCARA - Rešerše - Z osa - Rozbor řešené problematiky - 1. varianta - Rozbor řešené problemtiky - 2. varianta - Multikriteriální analýza - Konstrukční návrh vybrané varianty - Uložení servomotorů - Konstrukční návrh vybrané varianty - Ložiska - Návrhové výpočty - Zvolení motorů - Ekonomické zhodnocení - Závěr Student seznámil členy komise s výsledky své práce a odpověděl na všechny otázky oponenta. Otázky členů komise: - Jak řešíte vzdálenost pohonů s ohledem na pracovní dosah? (zodpovězeno) - Hledal jste pro řešenou kinematiku Singulární polohy a nedosažitelný prostor z důvodu singulární polohy? (částečně zodpovězeno) - Jak zajistíte rovinnost dvou válcových ploch ke kolmé rovině, viz výkres? (zodpovězeno) Student odpověděl na otázky členů komise s drobnými nedostatky.cs
but.jazykčeština (Czech)
but.programStrojírenstvícs
but.resultpráce byla úspěšně obhájenacs
dc.contributor.advisorSzabari, Mikulášcs
dc.contributor.authorBespalov, Timofeics
dc.contributor.refereeKnoflíček, Radekcs
dc.date.accessioned2025-06-13T03:59:06Z
dc.date.available2025-06-13T03:59:06Z
dc.date.created2025cs
dc.description.abstractTato bakalářská práce se věnuje návrhu a konstrukci paralelního robota typu SCARA, určeného pro vysoce přesnou selektivní montáž a manipulační úkony v průmyslu. Úvodní část shrnuje současné trendy SCARA-manipulátorů, srovnává paralelní a sériovou kinematiku a hodnotí dostupná komerční řešení. Na základě požadavků (nosnost 0,5 kg, pracovní prostor 400 × 100 mm) jsou definovány konstrukční limity a vybrány dvě koncepce uložení pohonů. Vícekriteriální analýza (přesnost, tuhost, ekonomika, servisovatelnost) upřednostnila variantu s motory v základně a delšími rameny. Pro vítěznou koncepci jsou zpracovány kinematické a pevnostní výpočty metodou konečných prvků, volba servomotorů s převody, návrh kuličkového šroubu osy Z s řemenovým náhonem otočné matice a kompletní 3D model s výrobní dokumentací. Prototyp dosahuje polohové přesnosti ±0,005 mm při ceně srovnatelné se sériovými SCARA-roboty a vytváří předpoklady pro další výzkum i průmyslové nasazení.cs
dc.description.abstractThe bachelor thesis focuses on the design and construction of a parallel-kinematic SCARA robot intended for high-precision pick-and-place and assembly tasks in industrial settings. The introductory survey reviews current SCARA technologies, contrasts parallel with serial kinematics, and examines existing commercial solutions and market trends. Target specifications (payload 0.5 kg, workspace 400 × 100 mm) define the design constraints, leading to two drive-placement concepts. A multi-criteria evaluation (accuracy, stiffness, cost, maintainability) favours the layout with base-mounted drives and extended arms. For the chosen concept, kinematic and finite-element strength analyses are performed, servomotors with gear transmissions are selected, a ball-screw Z-axis with a belt-driven rotating nut is devised, and a full 3D model with production drawings is created. The prototype achieves a positional accuracy of ±0.005 mm while maintaining a cost comparable to commercial SCARA robots, establishing a foundation for further research and industrial deployment.en
dc.description.markDcs
dc.identifier.citationBESPALOV, T. Návrh konstrukce paralelního robotu typu Scara [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2025.cs
dc.identifier.other166153cs
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/11012/252283
dc.language.isocscs
dc.publisherVysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrstvícs
dc.rightsStandardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezenícs
dc.subjectSCARAcs
dc.subjectrobotcs
dc.subjectrobotacs
dc.subjectrobotycs
dc.subjectparalelnícs
dc.subjectmotorycs
dc.subjectmotorcs
dc.subjectramenocs
dc.subjectramenacs
dc.subjectramencs
dc.subjectosacs
dc.subjectosycs
dc.subjectkonstrukcecs
dc.subjectkonstrukčnícs
dc.subjectpracovnícs
dc.subjectpracovní prostorcs
dc.subjectpřesnostcs
dc.subjecttuhostcs
dc.subjectvariantacs
dc.subjectvariantycs
dc.subjectrychlostcs
dc.subjectkuličkový šroubcs
dc.subjectservomotorcs
dc.subjectanalýzacs
dc.subjectSCARAen
dc.subjectroboten
dc.subjectrobotsen
dc.subjectparallelen
dc.subjectmotorsen
dc.subjectmotoren
dc.subjectarmen
dc.subjectarmsen
dc.subjectaxisen
dc.subjectaxesen
dc.subjectdesignen
dc.subjectconstructionen
dc.subjectworkspaceen
dc.subjectaccuracyen
dc.subjectstiffnessen
dc.subjectvarianten
dc.subjectvariantsen
dc.subjectspeeden
dc.subjectball screwen
dc.subjectservomotoren
dc.subjectanalysisen
dc.titleNávrh konstrukce paralelního robotu typu Scaracs
dc.title.alternativeDesign of the construction of a parallel robot of the Scara typeen
dc.typeTextcs
dc.type.driverbachelorThesisen
dc.type.evskpbakalářská prácecs
dcterms.dateAccepted2025-06-12cs
dcterms.modified2025-06-12-14:35:14cs
eprints.affiliatedInstitution.facultyFakulta strojního inženýrstvícs
sync.item.dbid166153en
sync.item.dbtypeZPen
sync.item.insts2025.06.13 05:59:06en
sync.item.modts2025.06.13 05:32:39en
thesis.disciplineStavba strojů a zařízenícs
thesis.grantorVysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. Ústav výrobních strojů, systémů a robotikycs
thesis.levelBakalářskýcs
thesis.nameBc.cs
Files
Original bundle
Now showing 1 - 3 of 3
Thumbnail Image
Name:
final-thesis.pdf
Size:
3.39 MB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
file final-thesis.pdf
Download
Thumbnail Image
Name:
appendix-1.zip
Size:
4.38 MB
Format:
Unknown data format
Description:
file appendix-1.zip
Download
Thumbnail Image
Name:
review_166153.html
Size:
11.47 KB
Format:
Hypertext Markup Language
Description:
file review_166153.html
Download
Collections
2025