BESPALOV, T. Návrh konstrukce paralelního robotu typu Scara [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2025.

Posudek vedoucího

Szabari, Mikuláš

Práci studenta bylo navrhnout konstrukci paralelního SCARA robota. Práce začíná rešerší zaměřenou na stavbu robota, dílčích komponentů, konstrukčních celků a je zakončena analýzou trhu. Rešerše obsahuje drobné nedostatky jako nesprávný popis obrázku. Sériový robot je nazvaný paralelním (obr. 1). Následuje rozbor řešené problematiky, kde student rozebírá možnosti konstrukce. Následuje multikriteriální analýza bez předchozí kapitoly návrhové varianty, kde by byly kompletně a srozumitelné popsané návrhové řešení, které se hodnotí v multikriteriální analýza. V multikriteriální analýze se na hodnocení používají nestandardní znaky: kolečka. Vybraná varianta je dále konstruována v kapitole 5, kde provedení spojení hřídele a ramen je obtížně vyrobitelné, smontovatelné a nedostatečně zajištěné (obr. 33 a 34). Taky propojení motoru a ozubeného kola není vyřešeno adekvátně. Konstrukce je doplněna o výpočty pevnosti ramen, kde postup studenta je správný. Součásti kapitoly je i výběr motoru a převodovky, kde převodovka je planetární a má vůli co je pro robotické operace nepřípustné. Na závěr student ekonomicky hodnotí náklady na výrobu robota. Zde student nad rámec řeší cenu celkového zprovoznění. Součástí práce je i přiložená výkresová dokumentace. Práci hodnotím známkou C, dobře.

Posudek oponenta

Knoflíček, Radek

K oponování předložená BP se věnuje návrhu a konstrukci paralelního robotu typu SCARA, určeného pro vysoce přesnou selektivní montáž a manipulační úkony v průmyslu. Úvodní část shrnuje současné trendy SCARA-manipulátorů, srovnává paralelní a sériovou kinematiku a hodnotí dostupná komerční řešení. Na základě vstupních požadavků, jako technických parametrů, jsou bakalantem navrženy dvě varianty konstrukčního řešení, včetně dvou koncepcí uložení pohonů. Vícekriteriální analýza, s vhodně volenými kritérii, doporučila rozpracovat variantu s hnacími motory v základně a delšími rameny. Pro vítěznou koncepci jsou zpracovány kinematické a pevnostní výpočty metodou konečných prvků, volba servomotorů s převody, návrh kuličkového šroubu osy Z s řemenovým náhonem otočné matice a kompletní 3D model s výrobní dokumentací. Součástí BP je i řada vypracovaných technických výkresů. K BP mám tyto připomínky: - názvy obrázků by měly vždy začínat velkým písmenem. - obrázky 33, 34 a 35 jsou grafickým provedením poněkud nevhodné. Jsou nezřetelné, příliš rušivé co do barvy a zvoleného pískování řezů a nehodí se ani jako demonstrativní. - ke kapitole 6 Návrhové výpočty:  nelze upřít snahu provést co nejlepší výpočty, ale zřejmě zde znalosti bakalanta překročily úroveň bakalářského studia, není to příliš povedená kapitola, bez detailní diskuze nad postupem "co, proč a jak".  - ke kapitole 7  Ekonomické hodnocení: zde bych uvítal skutečnost, která v BP chybí, i když je o ní zmínka v Poděkování. Vyplnění takulky s obsahem Krok-Stručný obsah-Využité zdroje-Náklady, vyžadují dle názoru oponenta značné zkušenosti. Pokud bych byl autorem BP, pak bych uvedl skutečnost, že obsah tabulky byl konzultován s panem XX z firmy YY, bylo by to férové. - k výkresové dokumentaci: Na sestavním výkresu číslo 4-SSZ-BP 1/0 pod názvem SCARA jsou v řezu A-A šrafovány nakupované komponenty, které se nešrafují (motory, převody). Naopak v Detailu U (3:1) šrafy chybí. Dále se nepřípustně kříží kóty rozteče šroubů s hodnotami 400 a 130 mm. Nelze tvrdit, že by zadání BP nebylo splněno, ba naopak. Z BP je zřejmé, že bakalanta téma velmi zaujalo a s velkým nasazením se snažil odvést co nejlepší práci. Je však patrné, že autorovi BP zřejmě nezbyl dostatek času k tomu, aby svoji práci konstruktéra propracoval, samozřejmě na úrovni znalostí a zkušeností balakářského studia oboru strojírenství. Kdyby se v ní nevyskytovaly zbytečné nedostatky, byla byto docela zdařilá práce, nápadité konstrukce, jejímž výsledkem je poněkud praxi poněkud málo používané dvojité provedení rotací robotu SCARA tzv. paralelní SCARA. Správnost spisovné češtiny nehodnotím, autor BP není rodilým mluvčím. Avšak - opět je to pouze záležitost včasného rozhodnutí a žádosti o kolegiální výpomoc - BP mohla být před odevzdáním přečtena a opravena rodilým mluvčím. I před uvedené nedostatky doporučuji práci k obhajobě. 

eVSKP id 166153