Autonomní model manipulátoru ve skladu

Abstract

Předmětem práce je návrh modelu autonomního manipulátoru palet a jeho obslužného software. V první části obsahuje zevrubný průzkum současně používaných technik, podrobněji pak jsou rozebrány metody založené na sledování čar. Dále je navrženo rozložení skladu, sestaven říditelný model ze stavebnice LEGO obsahující jednodeskový počítač Raspberry Pi. Následuje návrh a implementace software využívajícího k řízení vozidla detekci čar pomocí Houghovy transformace. Model přijímá a vykonává příkazy k přesunutí palety mezi určitými pozicemi zadané prostřednictvím vytvořeného uživatelského rozhraní.

The aim of this thesis is to design a model of an autonomous pallet handler robot and its operating software. The first part contains comprehensive research on currently used techniques; more detailed research examines approaches using line detection. Furthermore, a warehouse layout is suggested, and a driveable model containing Raspberry Pi computer is designed and built using LEGO parts. The thesis proceeds with the design and implementation of the manipulator’s control software, which uses line detection based on the Hough transform. The model receives and executes commands to move a pallet between specified positions, given through a custom-created user interface.