Identifikace dynamických parametrů DeltaBotu

Abstract

Tato bakalářská práce se zabývá návrhem mechanické konstrukce robota typu DeltaBot v softwaru SolidWorks. Hlavní důraz je kladen na výběr vhodného krokového motoru a optimalizaci mechanických dílů z hlediska materiálu a funkčnosti. Práce zahrnuje také podrobnou specifikaci navržených částí robota. Součástí práce bylo provedení měření pomocí akcelerometru, jejichž cílem bylo identifikovat dynamické parametry robota. Měřeny byly hodnoty zrychlení, rychlosti a počet cyklů uchopení a položení objektu. Na základě zpracovaných dat byla dále určena rezonanční frekvence robota, kterou je nutné znát pro případnou optimalizaci pohybů a řízení motorů. V závěrečné části práce byla experimentálně změřena skutečná momentová charakteristika použitého krokového motoru. Tato data slouží k ověření vhodnosti motoru pro danou aplikaci.

This bachelor's thesis focuses on the design of the mechanical structure of a delta robot using SolidWorks software. The main emphasis is placed on the selection of a suitable stepper motor and the optimization of mechanical components in terms of material and functionality. The thesis also includes a detailed specification of the designed parts of the robot. As part of the work, measurements were carried out using an accelerometer to identify the robot's dynamic parameters. Measured values included acceleration, velocity, and the number of gripping and placing cycles. Based on the processed data, the resonant frequency of the robot was also determined, which is essential for potential optimization of motion and motor control. In the final part of the thesis, the actual torque characteristic of the stepper motor used in the delta robot was measured experimentally. These data serve to verify the motor’s suitability for the given application.