Třídění neorientovaných součástí pomocí paralelního manipulátoru

Simple item page
but.committeeRNDr. Vladimír Opluštil (předseda) doc. Ing. Robert Grepl, Ph.D. (místopředseda) Ing. Dalibor Červinka, Ph.D. (člen) doc. Ing. Jiří Krejsa, Ph.D. (člen) Ing. Peter Zavadinka, Ph.D. (člen) doc. Ing. Radoslav Cipín, Ph.D. (člen) mjr. Ing. Václav Křivánek, Ph.D. (člen) Ing. Nezval Vít, Ph.D. (člen)cs
but.defenceStudent ve vymezeném čase prezentoval svou diplomovou práci. Poté byly předneseny posudky a student odpověděl na otázky oponenta. Následně proběhla diskuze se členy komise vztahující se k diplomové práci, při které byly položeny následující dotazy: Jakým způsobem byste v realitě rozpoznával objekty? Bude to složitější než ve vaší simulaci. Jedná se o statickou úlohu, nebo se pás s díly pohybuje? Zpoždění v komunikaci je konstantní? Podle názoru komise byla úroveň odpovědí vyhovující.cs
but.jazykčeština (Czech)
but.programMechatronikacs
but.resultpráce byla úspěšně obhájenacs
dc.contributor.advisorŠtěpánek, Vojtěchcs
dc.contributor.authorNovák, Davidcs
dc.contributor.refereeMarada, Tomášcs
dc.date.created2023cs
dc.description.abstractTáto diplomová práca sa zaoberá návrhom triedenia neorientovaných súčiastok pomocou paralelného manipulátora. V rešeršnej časti popisuje metódy strojového videnia a dôležité aspekty pri výbere vhodnej kamery pre strojové videnie, ktorá má slúžiť pre navigáciu robota. V tejto časti sú rozobrané aj spôsoby programovania robotov a popisujú možné prístupy pri programovaní pohybu robotov. Praktická časť obsahuje návrh štvrtej osi delta manipulátora v prostredí NX Siemens, ktorá umožňuje orientovať manipulované predmety. V softvérovej časti je predstavený návrh PLC riadenia v programe TwinCAT3. V tomto prostredí sú využité funkcionality pre inverznú kinematiku, plánovanie trajektórie, spracovanie obrazu a HMI pre obsluhu robota. Ďalej bol vytvorený funkčný model vo virtuálnom prostredí NX MCD, ktorý komunikoval medzi TwinCAT3 prostredníctvom OPC servera.cs
dc.description.abstractThis master's thesis deals with the design of sorting unoriented components using a parallel manipulator. In the literature review section, it describes machine vision methods and important aspects when selecting a suitable camera for machine vision, which will be used for robot navigation. This section also discusses robot programming methods and describes possible approaches to programming robot movement. The practical part includes the design of the fourth axis of a delta manipulator in the NX Siemens environment, which allows for the orientation of manipulated objects. The software section presents the design of PLC control in the TwinCAT3 program. In this environment, functionalities for inverse kinematics, trajectory planning, image processing, and HMI for robot operation are utilized. Furthermore, a functional model was created in the virtual NX MCD environment, which communicated with TwinCAT3 via an OPC server.en
dc.description.markBcs
dc.identifier.citationNOVÁK, D. Třídění neorientovaných součástí pomocí paralelního manipulátoru [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2023.cs
dc.identifier.other149555cs
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11012/212344
dc.language.isocscs
dc.publisherVysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrstvícs
dc.rightsStandardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezenícs
dc.subjectParalelný manipulátorcs
dc.subjectdelta manipulátorcs
dc.subjectPLCcs
dc.subjectriadeniecs
dc.subjectTwinCAT3cs
dc.subjectStrojové videniecs
dc.subjectNX MCDcs
dc.subjectParallel manipulatoren
dc.subjectdelta roboten
dc.subjectPLC controlen
dc.subjectTwinCAT3en
dc.subjectMachine Visionen
dc.subjectNX MCDen
dc.titleTřídění neorientovaných součástí pomocí paralelního manipulátorucs
dc.title.alternativeBin picking of non-oriented components using a parallel manipulatoren
dc.typeTextcs
dc.type.drivermasterThesisen
dc.type.evskpdiplomová prácecs
dcterms.dateAccepted2023-06-21cs
dcterms.modified2023-06-21-14:50:50cs
eprints.affiliatedInstitution.facultyFakulta strojního inženýrstvícs
sync.item.dbid149555en
sync.item.dbtypeZPen
sync.item.insts2025.03.27 10:42:33en
sync.item.modts2025.01.15 14:51:50en
thesis.disciplinebez specializacecs
thesis.grantorVysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. Ústav mechaniky těles, mechatroniky a biomechanikycs
thesis.levelInženýrskýcs
thesis.nameIng.cs
Files
Original bundle
Now showing 1 - 3 of 3
Thumbnail Image
Name:
final-thesis.pdf
Size:
5.15 MB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
final-thesis.pdf
Download
Thumbnail Image
Name:
appendix-1.zip
Size:
36 MB
Format:
zip
Description:
appendix-1.zip
Download
Thumbnail Image
Name:
review_149555.html
Size:
8.96 KB
Format:
Hypertext Markup Language
Description:
file review_149555.html
Download
Collections
2023