NOVÁK, D. Třídění neorientovaných součástí pomocí paralelního manipulátoru [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2023.
V rešeršní části práce je čtenář seznámen se základy používání průmyslových kamer a plánování trajektorie průmyslového manipulátoru. Větší prostor je v práci věnován části praktické, která splnila veškeré cíle požadované v zadání. Student zde navázal na stávající řešení delta manipulátoru, do kterého dokonstruoval vlastní řešení reorientace manipulovaného dílu kolem svislé osy Z. Vhodnost vybraného řešení je potvrzena analýzou další dvojice konstrukčních konceptů. Pro účely virtuálního zprovoznění navrženého mechanismu byla zvolena úloha detekce objektů průmyslovou kamerou a následné uspořádání objektů do orientované matice pomocí delta manipulátoru. Student v této fázi vypracování prokázal znalosti z oblasti PLC programování a samostatnost při řešení zadané úlohy. Výsledkem je zdařilá publikace, která je použitelná v případech nasazení technologie pro automatické třízení objektů na základě snímání obrazu průmyslovou kamerou. Práci hodnotím výborně – A.
| Kritérium | Známka | Body | Slovní hodnocení |
|---|---|---|---|
| Splnění požadavků a cílů zadání | A | ||
| Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod | B | ||
| Vlastní přínos a originalita | A | ||
| Schopnost interpretovat dosažené výsledky a vyvozovat z nich závěry | A | ||
| Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii | A | ||
| Logické uspořádání práce a formální náležitosti | A | ||
| Grafická, stylistická úprava a pravopis | A | ||
| Práce s literaturou včetně citací | A | ||
| Samostatnost studenta při zpracování tématu | A |
Cílem předložené diplomové práce byl návrh třídění neorientovaných součástek pomocí paralelního manipulátoru. Jedná se o středně obtížnou úlohu s velkou částí praktické SW realizace. V rešeršní části student popisuje metody strojového vidění a důležité aspekty při výběru vhodné kamery pro strojové vidění, která má sloužit pro navigaci robotu. Jsou zde rozebrány i způsoby programování robotů a možné přístupy při programování pohybu robotů. Praktická část práce obsahuje návrh čtvrté osy delta manipulátoru v prostředí NX Siemens, která umožňuje orientovat manipulované předměty. V softwarové části je představen návrh PLC řízení v programu TwinCAT3. V tomto prostředí jsou využity funkcionality pro inverzní kinematiku, plánování trajektorie, zpracování obrazu a HMI pro obsluhu robotu. Dále byl vytvořen funkční model ve virtuálním prostředí NX MCD, který komunikoval mezi TwinCAT3 prostřednictvím OPC serveru. Praktickou část práce lze považovat za vlastní práci studenta. Drobný nedostatek spatřuji v nedořešení stavového automatu, kdy ve zdrojovém kódu nejsou dostatečně ošetřeny chybové stavy a jejich následná diagnostika a logování. Text práce odpovídá zadání, má logickou strukturu, jednotlivé kapitoly jsou vyvážené. V práci se vyskytuje minumum překlepů, chyb či nepřesných formulací. Grafická a stylistická úroveň práce je dobrá bez překlepů. Cíle práce byly splněny a zadané téma lze považovat za splněné v požadovaném rozsahu.
| Kritérium | Známka | Body | Slovní hodnocení |
|---|---|---|---|
| Splnění požadavků a cílů zadání | A | ||
| Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod | B | ||
| Vlastní přínos a originalita | A | ||
| Schopnost interpretovat dosaž. výsledky a vyvozovat z nich závěry | A | ||
| Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii | B | ||
| Logické uspořádání práce a formální náležitosti | A | ||
| Grafická, stylistická úprava a pravopis | A | ||
| Práce s literaturou včetně citací | A |
eVSKP id 149555