Třídění neorientovaných součástí pomocí paralelního manipulátoru
Loading...
Date
Authors
Novák, David
ORCID
Advisor
Referee
Mark
B
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstract
Táto diplomová práca sa zaoberá návrhom triedenia neorientovaných súčiastok pomocou paralelného manipulátora. V rešeršnej časti popisuje metódy strojového videnia a dôležité aspekty pri výbere vhodnej kamery pre strojové videnie, ktorá má slúžiť pre navigáciu robota. V tejto časti sú rozobrané aj spôsoby programovania robotov a popisujú možné prístupy pri programovaní pohybu robotov. Praktická časť obsahuje návrh štvrtej osi delta manipulátora v prostredí NX Siemens, ktorá umožňuje orientovať manipulované predmety. V softvérovej časti je predstavený návrh PLC riadenia v programe TwinCAT3. V tomto prostredí sú využité funkcionality pre inverznú kinematiku, plánovanie trajektórie, spracovanie obrazu a HMI pre obsluhu robota. Ďalej bol vytvorený funkčný model vo virtuálnom prostredí NX MCD, ktorý komunikoval medzi TwinCAT3 prostredníctvom OPC servera.
This master's thesis deals with the design of sorting unoriented components using a parallel manipulator. In the literature review section, it describes machine vision methods and important aspects when selecting a suitable camera for machine vision, which will be used for robot navigation. This section also discusses robot programming methods and describes possible approaches to programming robot movement. The practical part includes the design of the fourth axis of a delta manipulator in the NX Siemens environment, which allows for the orientation of manipulated objects. The software section presents the design of PLC control in the TwinCAT3 program. In this environment, functionalities for inverse kinematics, trajectory planning, image processing, and HMI for robot operation are utilized. Furthermore, a functional model was created in the virtual NX MCD environment, which communicated with TwinCAT3 via an OPC server.
This master's thesis deals with the design of sorting unoriented components using a parallel manipulator. In the literature review section, it describes machine vision methods and important aspects when selecting a suitable camera for machine vision, which will be used for robot navigation. This section also discusses robot programming methods and describes possible approaches to programming robot movement. The practical part includes the design of the fourth axis of a delta manipulator in the NX Siemens environment, which allows for the orientation of manipulated objects. The software section presents the design of PLC control in the TwinCAT3 program. In this environment, functionalities for inverse kinematics, trajectory planning, image processing, and HMI for robot operation are utilized. Furthermore, a functional model was created in the virtual NX MCD environment, which communicated with TwinCAT3 via an OPC server.
Description
Citation
NOVÁK, D. Třídění neorientovaných součástí pomocí paralelního manipulátoru [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2023.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
cs
Study field
bez specializace
Comittee
RNDr. Vladimír Opluštil (předseda)
doc. Ing. Robert Grepl, Ph.D. (místopředseda)
Ing. Dalibor Červinka, Ph.D. (člen)
doc. Ing. Jiří Krejsa, Ph.D. (člen)
Ing. Peter Zavadinka, Ph.D. (člen)
doc. Ing. Radoslav Cipín, Ph.D. (člen)
mjr. Ing. Václav Křivánek, Ph.D. (člen)
Ing. Nezval Vít, Ph.D. (člen)
Date of acceptance
2023-06-21
Defence
Student ve vymezeném čase prezentoval svou diplomovou práci. Poté byly předneseny posudky a student odpověděl na otázky oponenta. Následně proběhla diskuze se členy komise vztahující se k diplomové práci, při které byly položeny následující dotazy:
Jakým způsobem byste v realitě rozpoznával objekty? Bude to složitější než ve vaší simulaci.
Jedná se o statickou úlohu, nebo se pás s díly pohybuje?
Zpoždění v komunikaci je konstantní?
Podle názoru komise byla úroveň odpovědí vyhovující.
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena
Document licence
Standardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezení