but.committee	prof. Ing. Pavel Jura, CSc. (předseda) prof. Ing. Rudolf Jalovecký, CSc. - oponent (člen) doc. Ing. Jiří Krejsa, Ph.D. - oponent (člen) doc. Ing. Bohumil Horák, Ph.D. (člen) RNDr. Petr Štěpán, Ph.D. (člen)	cs
but.defence		cs
but.jazyk	čeština (Czech)
but.program	Elektrotechnika a komunikační technologie	cs
but.result	práce byla úspěšně obhájena	cs
dc.contributor.advisor	Šolc, František	cs
dc.contributor.author	Baránek, Radek	cs
dc.contributor.referee	Jalovecký, Rudolf	cs
dc.contributor.referee	Krejsa,, Jiří	cs
dc.date.accessioned	2015-10-25T19:15:41Z
dc.date.available	2015-10-25T19:15:41Z
dc.date.created	2015	cs
dc.description.abstract	Tato dizertační práce se zabývá estimací orientace multikoptér. Především je zkoumáno zahrnutí dynamického modelu multikoptéry do estimačního algoritmu za účelem zpřesnění odhadnuté orientace. Ukazuje se, že zahrnutí dynamického modelu multikoptéry přináší velké výhody oproti konkurenčním algoritmům, kterými jsou GPS/INS či komplementární filtr. Cílem studie je mimo jiné testování možnosti odhadovat parametry dynamického modelu multikoptéry za běhu algoritmu. Dále je také studován vliv větru na přesnost estimované orientace. Algoritmy jsou založeny na nelineární verzi Kalmanova filtru. Celkově zahrnutí dynamického modelu multikoptéry přináší možnost odhadovat orientaci s omezenou chybou i bez nutnosti pravidelného měření absolutní pozice. Výsledkem práce je také nový algoritmus, který nevyžaduje kromě dat ze senzorů žádné pravidelné informace od multikoptéry (např. řídicí signály motorů).	cs
dc.description.abstract	This dissertation deals with attitude estimation of multicopters. Mainly the use of multicopter dynamic model in order to gain accuracy is investigated. It shows that the usage of multicopter dynamic model brings advantage contrary to other known algorithms for attitude estimation such as GPS/INS or complementary filter. Besides others one goal is to study the possibilities to estimate the parameters of dynamic model on-line. Further the influence of wind speed to estimation accuracy is also investigated. The algorithms are based on a nonlinear Kalman filter. The use of dynamic model of multicopters reveals the possibility of estimating attitude with bounded error even without periodic measurement of absolute position. One of the results of the dissertation is a new algorithm which does not require information about the thrust of multicopter propellers.	en
dc.description.mark	P	cs
dc.identifier.citation	BARÁNEK, R. Estimace orientace multikoptér [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2015.	cs
dc.identifier.other	88284	cs
dc.identifier.uri	http://hdl.handle.net/11012/51727
dc.language.iso	cs	cs
dc.publisher	Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií	cs
dc.rights	Standardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezení	cs
dc.subject	Estimace orientace	cs
dc.subject	Multikoptéry	cs
dc.subject	Kalmanův filtr	cs
dc.subject	Attitude estimation	en
dc.subject	Multicopters	en
dc.subject	Kalman filter	en
dc.title	Estimace orientace multikoptér	cs
dc.title.alternative	Attitude Estimation of Multicopters	en
dc.type	Text	cs
dc.type.driver	doctoralThesis	en
dc.type.evskp	dizertační práce	cs
dcterms.dateAccepted	2015-12-11	cs
dcterms.extent	3.32 MB	cs
dcterms.medium	application/pdf	en
dcterms.modified	2015-12-11-15:07:31	cs
eprints.affiliatedInstitution.faculty	Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií	cs
sync.item.dbid	88284	en
sync.item.dbtype	ZP	en
sync.item.insts	2021.11.12 14:26:05	en
sync.item.modts	2021.11.12 13:46:21	en
thesis.discipline	Kybernetika, automatizace a měření	cs
thesis.grantor	Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. Ústav automatizace a měřicí techniky	cs
thesis.level	Doktorský	cs
thesis.name	Ph.D.	cs

Estimace orientace multikoptér

Files

Original bundle

Collections