Estimace orientace multikoptér
but.committee | prof. Ing. Pavel Jura, CSc. (předseda) prof. Ing. Rudolf Jalovecký, CSc. - oponent (člen) doc. Ing. Jiří Krejsa, Ph.D. - oponent (člen) doc. Ing. Bohumil Horák, Ph.D. (člen) RNDr. Petr Štěpán, Ph.D. (člen) | cs |
but.defence | cs | |
but.jazyk | čeština (Czech) | |
but.program | Elektrotechnika a komunikační technologie | cs |
but.result | práce byla úspěšně obhájena | cs |
dc.contributor.advisor | Šolc, František | cs |
dc.contributor.author | Baránek, Radek | cs |
dc.contributor.referee | Jalovecký, Rudolf | cs |
dc.contributor.referee | Krejsa,, Jiří | cs |
dc.date.accessioned | 2015-10-25T19:15:41Z | |
dc.date.available | 2015-10-25T19:15:41Z | |
dc.date.created | 2015 | cs |
dc.description.abstract | Tato dizertační práce se zabývá estimací orientace multikoptér. Především je zkoumáno zahrnutí dynamického modelu multikoptéry do estimačního algoritmu za účelem zpřesnění odhadnuté orientace. Ukazuje se, že zahrnutí dynamického modelu multikoptéry přináší velké výhody oproti konkurenčním algoritmům, kterými jsou GPS/INS či komplementární filtr. Cílem studie je mimo jiné testování možnosti odhadovat parametry dynamického modelu multikoptéry za běhu algoritmu. Dále je také studován vliv větru na přesnost estimované orientace. Algoritmy jsou založeny na nelineární verzi Kalmanova filtru. Celkově zahrnutí dynamického modelu multikoptéry přináší možnost odhadovat orientaci s omezenou chybou i bez nutnosti pravidelného měření absolutní pozice. Výsledkem práce je také nový algoritmus, který nevyžaduje kromě dat ze senzorů žádné pravidelné informace od multikoptéry (např. řídicí signály motorů). | cs |
dc.description.abstract | This dissertation deals with attitude estimation of multicopters. Mainly the use of multicopter dynamic model in order to gain accuracy is investigated. It shows that the usage of multicopter dynamic model brings advantage contrary to other known algorithms for attitude estimation such as GPS/INS or complementary filter. Besides others one goal is to study the possibilities to estimate the parameters of dynamic model on-line. Further the influence of wind speed to estimation accuracy is also investigated. The algorithms are based on a nonlinear Kalman filter. The use of dynamic model of multicopters reveals the possibility of estimating attitude with bounded error even without periodic measurement of absolute position. One of the results of the dissertation is a new algorithm which does not require information about the thrust of multicopter propellers. | en |
dc.description.mark | P | cs |
dc.identifier.citation | BARÁNEK, R. Estimace orientace multikoptér [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2015. | cs |
dc.identifier.other | 88284 | cs |
dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/11012/51727 | |
dc.language.iso | cs | cs |
dc.publisher | Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií | cs |
dc.rights | Standardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezení | cs |
dc.subject | Estimace orientace | cs |
dc.subject | Multikoptéry | cs |
dc.subject | Kalmanův filtr | cs |
dc.subject | Attitude estimation | en |
dc.subject | Multicopters | en |
dc.subject | Kalman filter | en |
dc.title | Estimace orientace multikoptér | cs |
dc.title.alternative | Attitude Estimation of Multicopters | en |
dc.type | Text | cs |
dc.type.driver | doctoralThesis | en |
dc.type.evskp | dizertační práce | cs |
dcterms.dateAccepted | 2015-12-11 | cs |
dcterms.extent | 3.32 MB | cs |
dcterms.medium | application/pdf | en |
dcterms.modified | 2015-12-11-15:07:31 | cs |
eprints.affiliatedInstitution.faculty | Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií | cs |
sync.item.dbid | 88284 | en |
sync.item.dbtype | ZP | en |
sync.item.insts | 2021.11.12 14:26:05 | en |
sync.item.modts | 2021.11.12 13:46:21 | en |
thesis.discipline | Kybernetika, automatizace a měření | cs |
thesis.grantor | Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. Ústav automatizace a měřicí techniky | cs |
thesis.level | Doktorský | cs |
thesis.name | Ph.D. | cs |
Files
Original bundle
1 - 5 of 6
Loading...
- Name:
- final-thesis.pdf
- Size:
- 3.32 MB
- Format:
- Adobe Portable Document Format
- Description:
- final-thesis.pdf
Loading...
- Name:
- appendix-1.pdf
- Size:
- 5.99 MB
- Format:
- Adobe Portable Document Format
- Description:
- appendix-1.pdf
Loading...
- Name:
- Posudek-Oponent prace-Jalovecky_Posudek DisP Beranek.pdf
- Size:
- 209.45 KB
- Format:
- Adobe Portable Document Format
- Description:
- Posudek-Oponent prace-Jalovecky_Posudek DisP Beranek.pdf
Loading...
- Name:
- Posudek-Oponent prace-Krejsa_posudek na DDP Baranka.pdf
- Size:
- 195.21 KB
- Format:
- Adobe Portable Document Format
- Description:
- Posudek-Oponent prace-Krejsa_posudek na DDP Baranka.pdf
Loading...
- Name:
- thesis-1.pdf
- Size:
- 749.02 KB
- Format:
- Adobe Portable Document Format
- Description:
- thesis-1.pdf