Optimální odhad stavu modelu navigačního systému

Simple item page
but.committeeprof. Dr. Ing. Alexandr Štefek, Dr. (předseda) doc. Ing. Petr Blaha, Ph.D. (místopředseda) Ing. Soběslav Valach (člen) doc. Ing. Petr Beneš, Ph.D. (člen) doc. Ing. Petr Fiedler, Ph.D. (člen)cs
but.defenceStudent obhájil diplomovou práci.cs
but.jazykčeština (Czech)
but.programElektrotechnika, elektronika, komunikační a řídicí technikacs
but.resultpráce byla úspěšně obhájenacs
dc.contributor.advisorDokoupil, Jakubcs
dc.contributor.authorPapež, Milancs
dc.contributor.refereeHavlena, Vladimírcs
dc.date.created2013cs
dc.description.abstractTato diplomová práce se zabývá vyšetřováním možnosti použití aritmetiky pracující v pevné řadové čárce u inerciálních navigačních systémů, které využívají navigační rovnice vyjádřené v lokální navigační soustavě. Dva typy odmocninových filtrů, Potterův odmocninový Kalmanův filtr a UD faktorizovaný Kalmanův filtr, jsou porovnány vzhledem ke konvenčnímu Kalmanově filtru a jeho Josephově stabilizované formě. Je zde vyhodnocen vliv zaokrouhlovacích chyb na optimalitu Kalmanova filtru a na podmíněnost jeho kovarianční matice resp. jejich faktorů. Hlavní přínos této práce spočívá ve vyhodnocení minimální délky výpočetního slova aritmetiky pracující v pevné řadové čárce pro Phi-angle chybový model s uvažovanými statistikami šumu, které odpovídají kvalitě taktických inerciálně měřicích jednotek.cs
dc.description.abstractThis thesis presents an investigation of the possibility of using the fixed-point arithmetic in the inertial navigation systems, which use the local level navigation frame mechanization equations. Two square root filtering methods, the Potter's square root Kalman filter and UD factorized Kalman filter, are compared with respect to the conventional Kalman filter and its Joseph's stabilized form. The effect of rounding errors to the Kalman filter optimality and the covariance matrix or its factors conditioning is evaluated for a various lengths of the fractional part of the fixed-point computational word. Main contribution of this research lies in an evaluation of the minimal fixed-point arithmetic word length for the Phi-angle error model with noise statistics which correspond to the tactical grade inertial measurements units.en
dc.description.markAcs
dc.identifier.citationPAPEŽ, M. Optimální odhad stavu modelu navigačního systému [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2013.cs
dc.identifier.other66414cs
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11012/28005
dc.language.isocscs
dc.publisherVysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologiícs
dc.rightsStandardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezenícs
dc.subjectInerciální navigacecs
dc.subjectdatová fůzecs
dc.subjectKalmanova filtracecs
dc.subjectodmocninová filtracecs
dc.subjectaritmetika s pevnou řadovou čárkoucs
dc.subjectaritmetika s plovoucí řadovou čárkoucs
dc.subjectPhi-angle chybový modelcs
dc.subject15-stavový slabě spjatý přístup k integraci navigačního algoritmucs
dc.subjectInertial navigationen
dc.subjectmultisensor data fusionen
dc.subjectKalman filteringen
dc.subjectsquare root filteringen
dc.subjectfixed-point arithmeticen
dc.subjectfloating-point arithmeticen
dc.subjectPhi-angle error modelen
dc.subject15-state loosely coupled integration approachen
dc.titleOptimální odhad stavu modelu navigačního systémucs
dc.title.alternativeOptimal state estimation of a navigation model systemen
dc.typeTextcs
dc.type.drivermasterThesisen
dc.type.evskpdiplomová prácecs
dcterms.dateAccepted2013-06-12cs
dcterms.modified2013-06-14-10:16:35cs
eprints.affiliatedInstitution.facultyFakulta elektrotechniky a komunikačních technologiícs
sync.item.dbid66414en
sync.item.dbtypeZPen
sync.item.insts2025.03.26 13:10:48en
sync.item.modts2025.01.15 15:52:47en
thesis.disciplineKybernetika, automatizace a měřenícs
thesis.grantorVysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. Ústav automatizace a měřicí technikycs
thesis.levelInženýrskýcs
thesis.nameIng.cs
Files
Original bundle
Now showing 1 - 3 of 3
Thumbnail Image
Name:
final-thesis.pdf
Size:
2.33 MB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
final-thesis.pdf
Download
Thumbnail Image
Name:
Posudek-Oponent prace-DP_MPapez_VUT.pdf
Size:
188.82 KB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
Posudek-Oponent prace-DP_MPapez_VUT.pdf
Download
Thumbnail Image
Name:
review_66414.html
Size:
3.39 KB
Format:
Hypertext Markup Language
Description:
file review_66414.html
Download
Collections
2013