Řízení pohybu robota typu hexapod
Loading...
Date
Authors
Kocich, Martin
ORCID
Advisor
Referee
Mark
C
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií
Abstract
Na začátku výzkumu byla kostra šestinohého robota opatřena pouze servomotory a nebyla vybavena žádnou řídící jednotkou nebo senzory. Cílem této práce je vytvoření celkového řešení pro řízení daného robota. Dále vytvoření grafického rozhraní pro řízení a monitorování robota pomocí prostředí Qt. Pro řízení hexapoda bylo vybráno Raspberry Pi 4 a software ROS bežící na operačním systému Ubuntu 20.04. Při výzkumu dostupných softwarových možností bylo nalezeno již existující řešení. Toto řešení bylo rozšířeno o zpětnou vazbu ze servomotorů a byly upraveny řídící algoritmy. Dále byl otestován nový hardware např.: kamery se schopností snímáním hloubky. Nalezené řešení je rozšířeno např. o další režimy pohybu, grafické rozhraní, podporu nového hardwaru, aktualizace zastaralé verze ROSu a jeho komponent. Všechny problémy během implementace řešení byly v dostatečné míře vyřešeny. Tato práce prochází celým postupem výzkumu a následně je zde i rozepsané zprovoznění robota od skeletu po funkční řešení.
At the beginning of the research, the skeleton of the hexapod robot was equipped with servomotors only and no control unit or sensors. The objective of this thesis is to develop an overall solution for the control of the robot in question. Furthermore, to create a graphical interface to control and monitor the robot using Qt environment. Raspberry Pi 4 and ROS software running on operational system Ubuntu 20.04 was chosen to control the hexapod. While researching available software options, an existing solution was found. This solution was extended with feedback from the servo motors and the control algorithms were modified. Furthermore, new hardware was tested, e.g.: cameras with depth sensing capability. The found solution is extended e.g. with additional motion modes, graphical interface, support for new hardware, updates to the outdated version of ROS and its components. All problems during the implementation of the solution have been sufficiently solved. This thesis walks through the entire research process and then breaks down the commissioning of the robot from skeleton to working solution.
At the beginning of the research, the skeleton of the hexapod robot was equipped with servomotors only and no control unit or sensors. The objective of this thesis is to develop an overall solution for the control of the robot in question. Furthermore, to create a graphical interface to control and monitor the robot using Qt environment. Raspberry Pi 4 and ROS software running on operational system Ubuntu 20.04 was chosen to control the hexapod. While researching available software options, an existing solution was found. This solution was extended with feedback from the servo motors and the control algorithms were modified. Furthermore, new hardware was tested, e.g.: cameras with depth sensing capability. The found solution is extended e.g. with additional motion modes, graphical interface, support for new hardware, updates to the outdated version of ROS and its components. All problems during the implementation of the solution have been sufficiently solved. This thesis walks through the entire research process and then breaks down the commissioning of the robot from skeleton to working solution.
Description
Citation
KOCICH, M. Řízení pohybu robota typu hexapod [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií. 2024.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
cs
Study field
Informační technologie
Comittee
doc. Ing. Lukáš Burget, Ph.D. (předseda)
Ing. Radek Kočí, Ph.D. (člen)
Ing. Michal Hradiš, Ph.D. (člen)
Ing. Jiří Hynek, Ph.D. (člen)
Ing. Lukáš Kekely, Ph.D. (člen)
Date of acceptance
2024-06-12
Defence
Student nejprve prezentoval výsledky, kterých dosáhl v rámci své práce. Komise se poté seznámila s hodnocením vedoucího a posudkem oponenta práce. Student následně odpověděl na otázky oponenta a na další otázky přítomných. Komise se na základě posudku oponenta, hodnocení vedoucího, přednesené prezentace a odpovědí studenta na položené otázky rozhodla práci hodnotit stupněm C.
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena
Document licence
Standardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezení