KOCICH, M. Řízení pohybu robota typu hexapod [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií. 2024.
Student k práci přistupoval aktivně a nastudoval problematiku řízení šestinohých robotů a zprovoznil řízení robota na konkrétním robotu pomocí systému ROS. Dále otestoval připojení několika senzorů pro sledování okolí robota a vytvořil program pro jeho řízení. Práci hodnotím stupněm C/75 bodů.
| Kritérium | Známka | Body | Slovní hodnocení |
|---|---|---|---|
| Informace k zadání | Cílem práce bylo zprovoznit šestinohého robota a vybavit ho senzorem/senzory pro autonomní pohyb. Jedná se o průměrně obtížné zadání a s výsledkem jsem spokojen. | ||
| Práce s literaturou | Student si potřebnou literaturu aktivně obstarával sám. | ||
| Aktivita během řešení, konzultace, komunikace | Student byl aktivní v průběhu celého školního roku. | ||
| Aktivita při dokončování | Práce byla dokončena v předstihu, ale finální podoba textové části práce konzultována nebyla. | ||
| Publikační činnost, ocenění |
Hodnocení odráží tyto skutečnosti: Plus: Dohledání informací a existujících řešení a navázání na ně. Zvládnutí ROSu na vcelku dobré úrovni pro potřeby řešení. Experimentování s alternativními přístupy. Mínus: Formální nedostatky, nevyužití další již hotové funkcionality ROSu např. pro autonomní pohyb. nevyužití zpětné vazby ze servomotorů a v důsledku toho omezení pouze na pohyb po rovině. Polehčující okolnost: Omezený čas pro řešení nepředpokládaných problémů, které byly odhaleny až v rámci experimentování.
| Kritérium | Známka | Body | Slovní hodnocení |
|---|---|---|---|
| Náročnost zadání | V podstatě šlo o implementaci známých kráčivých algoritmů pro konkrétního šestinohého robota. Východiskem byl existující hardware i software, založený na ROS, který byl vyvinut pro jiného šestinohého robota. Za mírně obtížnější považuji nutnost zvládnutí ROSu a úpravy hardwaru i softwaru a jejich průběžné experimentální ověřování a hledání alternativních řešení v časovém rámci vyhrazeném pro řešení. | ||
| Rozsah splnění požadavků zadání | Hardware i software byl upraven a přizpůsoben konkrétním podmínkám. Kromě upravených převzatých algoritmů byly implementovány i další algoritmy. Toto odpovídá požadavkům zadání. Nicméně, splnění bodu 4, který požaduje pohyb v různých terénních podmínkách, je diskutabilní. | ||
| Rozsah technické zprávy | 42 stran v LaTeXu i s přílohami. | ||
| Prezentační úroveň technické zprávy | 70 | Ke struktuře práce nemám výhrady. Problematika i způsob řešení jsou popsány vcelku srozumitelně. Postrádal jsem ale detailnější a formálnější popis softwarové části řešení. Vzhledem k použití ROSu je poněkud neobvyklé nepoužít ani RQT diagramy. | |
| Formální úprava technické zprávy | 60 | V textu se objevují mnohé překlepy, gramatické chyby a občas i nesrozumitelné a matoucí formulace. Typograficky je práce v pořádku. | |
| Práce s literaturou | 80 | K práci se zdroji a jejich citování nemám výhrady. | |
| Realizační výstup | 60 | Realizační výstup (hardware i software) byl demonstrován a je funkční. Je založen na upravených převzatých i na nově vytvořených komponentách. Robot je schopen se pohybovat pouze po rovině, což je z hlediska požadavku bodu 4 zadání poměrně velké omezení. Nevyužívá se detekce dotyku nohy robota se zemí na základě zpětné vazby ze servomotorů, nevyužívá se ani IMU. Informace o zatížení servomotorů se pouze zobrazuje v ovládací aplikaci a není jinak využita. Také nejsou využity dostupné senzorické informace z hloubkové kamery např. pro demonstraci autonomního pohybu robota, což by teoreticky s využitím dostupné funkcionality ROSu neměl být velký problém realizovat. | |
| Využitelnost výsledků | Výsledky jsou velmi dobře použitelné jako východisko pro navazující práce. Autor v textu doporučuje na základě získaných zkušeností možné směry dalšího navazujícího vývoje. |
eVSKP id 156247